Offenbart wird ein System (100) zur Steuerung seitlicher Bewegung eines autonomen Fahrzeugs (101), umfassend: einen Trajektorieplaner (102), der so konfiguriert ist, dass er eine Zieltrajektorie für das Fahrzeug (101) erzeugt; und eine Trajektoriesteuerung (104), die so konfiguriert ist, dass sie die Zieltrajektorie von dem Trajektorieplaner (102) empfängt und als Ausgabe ein Lenksteuersignal zur Steuerung der seitlichen Bewegung des Fahrzeugs (101) erzeugt. Die Trajektoriesteuerung (104) umfasst eine Steuerschaltung (104a), wobei die Steuerschaltung eine oder mehrere adaptive Neuronalnetzsteuerungen (110, 112, 114) umfasst. Jede Neuronalnetzsteuerung (110, 112, 114) umfasst: eine Rückkopplungsschleifensteuerung (116), die ein Eingabesignal empfängt, das von einem Parameter der Zieltrajektorie abhängt, und die so konfiguriert ist, dass sie einen Fehlerwert, der die Differenz zwischen der tatsächlichen Trajektorie des Fahrzeugs (101) und dem Eingabesignal angibt, auf Grundlage eines P-Verstärkungs- und/oder I-Verstärkungs- und/oder D-Verstärkungsterms minimiert; und ein neuronales Netz (118), das so konfiguriert ist, dass es einen P-Verstärkungs- und/oder I-Verstärkungs- und/oder D-Verstärkungsterm bestimmt, die von der Rückkopplungsschleifensteuerung (116) verwendet werden.

    An autonomous vehicle (101) lateral motion control system (100), comprising: a trajectory planner (102) configured to generate a target trajectory for the vehicle); and a trajectory controller (104) configured to receive the target trajectory from the trajectory planner and generate as an output a steering control signal for controlling the lateral motion of the vehicle. The trajectory controller comprises a control circuit (104a), the control circuit comprising one or more neural network adaptive controllers (110, 112, 114). Each neural network adaptive controller comprises: a feedback loop controller (116) which receives an input signal dependent on a parameter of the target trajectory and which is configured to minimize an error value indicative of the difference between the actual trajectory of the vehicle and the input signal based on one or more of a P gain, I gain and D gain term; and a neural network (118) configured to determine one or more of the P gain, I gain and the D gain terms used by the feedback loop controller.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    SYSTEM ZUR STEUERUNG SEITLICHER BEWEGUNG EINES AUTONOMEN KRAFTFAHRZEUGS


    Contributors:

    Publication date :

    2024-12-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    SYSTEM ZUR STEUERUNG SEITLICHER BEWEGUNG EINES AUTONOMEN KRAFTFAHRZEUGS

    SUN XIAO-DONG | European Patent Office | 2024

    Free access

    Verfahren zur Steuerung eines autonomen Kraftfahrzeugs

    KONERMANN HENNING / PFITZ FABIAN | European Patent Office | 2024

    Free access

    Verfahren zur automatischen autonomen Steuerung eines Kraftfahrzeugs

    PFITZ FABIAN / SCHANZ THOMAS / MADARAS JURAJ et al. | European Patent Office | 2025

    Free access

    Seitlicher Heckbereich eines Kraftfahrzeugs mit einer Luftleitvorrichtung und Kraftfahrzeug

    BEIERL DOMINIK / HERRMANN BERND / PAUL JOACHIM et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    SEITLICHER HECKBEREICH EINES KRAFTFAHRZEUGS MIT EINER LUFTLEITVORRICHTUNG UND KRAFTFAHRZEUG

    BEIERL DOMINIK / ZEH MORITZ | European Patent Office | 2024

    Free access