Offenbart wird ein System (100) zur Steuerung seitlicher Bewegung eines autonomen Fahrzeugs (101), umfassend: einen Trajektorieplaner (102), der so konfiguriert ist, dass er eine Zieltrajektorie für das Fahrzeug (101) erzeugt; und eine Trajektoriesteuerung (104), die so konfiguriert ist, dass sie die Zieltrajektorie von dem Trajektorieplaner (102) empfängt und als Ausgabe ein Lenksteuersignal zur Steuerung der seitlichen Bewegung des Fahrzeugs (101) erzeugt. Die Trajektoriesteuerung (104) umfasst eine Steuerschaltung (104a), wobei die Steuerschaltung eine oder mehrere adaptive Neuronalnetzsteuerungen (110, 112, 114) umfasst. Jede Neuronalnetzsteuerung (110, 112, 114) umfasst: eine Rückkopplungsschleifensteuerung (116), die ein Eingabesignal empfängt, das von einem Parameter der Zieltrajektorie abhängt, und die so konfiguriert ist, dass sie einen Fehlerwert, der die Differenz zwischen der tatsächlichen Trajektorie des Fahrzeugs (101) und dem Eingabesignal angibt, auf Grundlage eines P-Verstärkungs- und/oder I-Verstärkungs- und/oder D-Verstärkungsterms minimiert; und ein neuronales Netz (118), das so konfiguriert ist, dass es einen P-Verstärkungs- und/oder I-Verstärkungs- und/oder D-Verstärkungsterm bestimmt, die von der Rückkopplungsschleifensteuerung (116) verwendet werden.
An autonomous vehicle (101) lateral motion control system (100), comprising: a trajectory planner (102) configured to generate a target trajectory for the vehicle); and a trajectory controller (104) configured to receive the target trajectory from the trajectory planner and generate as an output a steering control signal for controlling the lateral motion of the vehicle. The trajectory controller comprises a control circuit (104a), the control circuit comprising one or more neural network adaptive controllers (110, 112, 114). Each neural network adaptive controller comprises: a feedback loop controller (116) which receives an input signal dependent on a parameter of the target trajectory and which is configured to minimize an error value indicative of the difference between the actual trajectory of the vehicle and the input signal based on one or more of a P gain, I gain and D gain term; and a neural network (118) configured to determine one or more of the P gain, I gain and the D gain terms used by the feedback loop controller.
SYSTEM ZUR STEUERUNG SEITLICHER BEWEGUNG EINES AUTONOMEN KRAFTFAHRZEUGS
2024-12-19
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
SYSTEM ZUR STEUERUNG SEITLICHER BEWEGUNG EINES AUTONOMEN KRAFTFAHRZEUGS
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