Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Generierung einer dreidimensionalen Tiefeninformationskarte einer Umgebung, wobei ein von einer Vielzahl an Merkmalspunkten (1) ausgebildetes Lichtmuster (2) mittels eines Projektors (3) in die Umgebung geworfen wird, mittels wenigstens einer Kamera (4) wenigstens ein zumindest einen Ausschnitt des Lichtmusters (2) zeigendes Kamerabild der Umgebung erzeugt wird, das Kamerabild ausgewertet wird, woraufhin eine jeweilige Position (Pist) der Merkmalspunkte (1) auf ihren entsprechenden Epipolarlinien (5) erkannt wird, und durch Ermitteln einer Verschiebung (ΔX) der Merkmalspunkte (1) auf ihren Epipolarlinien (5) gegenüber einer jeweiligen Referenzposition (Pref) Tiefeninformationen zur Ausbildung der dreidimensionalen Tiefeninformationskarte gewonnen werden. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass der Projektor (3) ein Lichtmuster (2) in Form eines Rechteckfelds in die Umgebung projiziert, wobei wenigstens zwei in eine Breitenrichtung (Y) verlaufende Rechteckzeilen (6) eine zueinander abweichende Höhe (h) aufweisen und wenigstens zwei in eine Höhenrichtung (Z) verlaufende Rechteckspalten (7) eine zueinander abweichende Breite (b) aufweisen und als Merkmalspunkte (1) Eckpunkte sich einander berührender Rechtecke (8) verwendet werden.
Verfahren zur Generierung einer dreidimensionalen Tiefeninformationskarte einer Umgebung
2021-03-18
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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