Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Position von Objekten in einer dreidimensionalen Umgebung (U) nach dem Ansatz des Collaborative Stereo, bei dem zwei zueinander veränderbar beabstandete, monokulare Kameras (MK) eine Umgebung (U) hinsichtlich ihrer Geometrie messtechnisch erfassen und aus den erfassten Daten eine Karte der Umgebung (U) berechnet wird, wobei jeweils eine der monokularen Kameras (MK) auf je einer vorzugsweise autonom beweglichen Einheit (AE) angeordnet wird und die vorzugsweise autonom beweglichen Einheiten (AE) ihren Abstand zueinander in der Umgebung (U) verändern können, wodurch die beiden monokularen Kameras (MK) eine dynamische Stereokamera (DSK) mit großer variabler Stereobasis bilden. Hierbei werden die mindestens zwei vorzugsweise autonomen Einheiten (AE) der beiden monokularen Kameras (MK) zur Bildung einer dynamischen Stereokamera (DSK) mit großer variabler Stereobasis von mindestens einer weiteren Master-Einheit (ME) mit einer statischen Stereo-Kamera (SK) mit kleinerer, kalibrierter Stereobasis in ihrer Lage und Orientierung, insbesondere in ihrem Abstand, zueinander und zur Master-Einheit (ME) überwacht und/oder geregelt. Ebenfalls wird eine entsprechende Vorrichtung vorgeschlagen.
Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position von Objekten in einer dreidimensionalen Umgebung
2019-09-26
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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