Verfahren zur Generierung von dreidimensionalen Umfeldinformationen, insbesondere von dreidimensionalen Umfeldinformationen eines Kraftfahrzeuges (1), wobei mittels einer Einrichtung zur Bilderfassung an einem ersten Zeitpunkt (t1) ein erstes Bild (B) und an mindestens einem weiteren Zeitpunkt (t2) mindestens ein weiteres Bild erzeugt wird, wobei der erste Zeitpunkt (t1) von dem mindestens einen weiteren Zeitpunkt (t2) verschieden ist, wobei die Einrichtung zur Bilderfassung eine Position und/oder Orientierung zwischen dem ersten Zeitpunkt (t1) und dem mindestens einen weiteren Zeitpunkt (t2) verändert, wobei in dem ersten Bild (B) zumindest ein erstes Bildmerkmal detektiert wird, wobei in dem mindestens einen weiteren Bild zumindest ein weiteres Bildmerkmal detektiert wird, wobei eine erste Sichtlinie (S1) von der Einrichtung zur Bilderfassung zu dem mindestens einen ersten Bildmerkmal bestimmt wird, wobei eine Belegungswahrscheinlichkeit von Voxeln einer voxelbasierten Umfeldkarte (6) erhöht wird, die von der ersten Sichtlinie (S1) berührt oder geschnitten werden, wobei eine weitere Sichtlinie (S2) von der Einrichtung zur Bilderfassung zu dem mindestens einen weiteren Bildmerkmal bestimmt wird, wobei eine Belegungswahrscheinlichkeit der Voxel der voxelbasierten Umfeldkarte (6) erhöht wird, die von der weiteren Sichtlinie (S2) berührt oder geschnitten werden, wobei die Belegungswahrscheinlichkeit mittels einer einem Voxel zugeordneten Zählervariablen repräsentiert und durch Inkrementierung erhöht wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Höhe der Inkrementierung abhängig von einer Entfernung der Sichtlinie (S1, S2) von einem Voxelmittelpunkt ist.
The method involves generating images (B) by image capture device such as camera (2) at time period (t1) and detecting image feature in the image. The position and/or orientation between time periods are changed. The lines of sight (S1,S2) are determined by image capture device for imaging the image features respectively. An occupancy probability of voxels of voxel based environment map (6) is increased, such that the voxels are contacted or cut lines of sight. An independent claim is included for a device for generating three-dimensional environment information of motor vehicle.
Verfahren und Vorrichtung zur Generierung von dreidimensionalen Umfeldinformationen
2024-06-20
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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