Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung mittels eines Lasersensors, wobei eine optische Störung des Lasersensors bestimmt wird. Erfindungsgemäß werden anhand von mittels des Lasersensors erfassten Daten (D) eine Verschmutzungsart (A) und ein Verschmutzungsgrad (G) ermittelt, wobei zumindest ein einer jeweiligen Verschmutzungsart (A) und einem jeweiligen Verschmutzungsgrad (G) zugeordneter Filter (F1 bis Fn) aus einer Anzahl hinterlegter Filter (F1 bis Fn), welchen jeweils ein Grad (GD) einer Degradation des Lasersensors zugeordnet ist, ausgewählt wird. Mittels des zumindest einen ausgewählten Filters (F1 bis Fn) werden alle in den mittels des Lasersensors erfassten Daten (D) vorhandenen Objekte auf einen nicht verschmutzten Lasersensor umgerechnet.
Verfahren zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung
2020-12-17
Patent
Electronic Resource
German
KAMERAANORDNUNG UND VERFAHREN ZUR ERFASSUNG EINER FAHRZEUGUMGEBUNG
European Patent Office | 2019
|