Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Detektion und Klassifizierung von Hindernissen anhand von mittels zumindest einer Kamera und mittels zumindest eines Lidars erfasster Daten. Erfindungsgemäß wird in einem ersten Schritt (S1) überprüft, ob ein potenzielles Hindernis von mehr als einem Sensor detektiert wird und die Detektionen innerhalb von Fehlern der Sensoren assoziierbar sind. Bei positivem Ergebnis der Überprüfung des ersten Schritts (S1) wird in einem zweiten Schritt (S2) zur Klassifikation des Hindernisses dessen Höhe bestimmt, indem mittels des zumindest einen Lidars eine Entfernung zu dem Hindernis ermittelt wird, eine Anzahl vertikal übereinander angeordneter Pixel einer assoziierten Kameradetektion des Hindernisses ermittelt wird und anhand der Entfernung zum Hindernis, der Anzahl der Pixel und einer Brennweite der Kamera eine Vermessung der Höhe durchgeführt wird.
Verfahren zur Detektion und Klassifizierung von Hindernissen
2020-11-12
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2024
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