Verfahren (500) und Steuerungsanordnung (120) zur Bewegungssteuerung eines autonomen Fahrzeugs (100) beim Durchführen einer Bewegung. Das Verfahren (500) umfasst die Schritte: Positionieren (501) des Fahrzeugs (100) an einer Anfangsposition (210) zum Beginnen der Bewegung; Beginnen (503) eines neuen Durchlaufs, um einer Referenzbahn (230) von der Anfangsposition (210) zu einer Endposition (220) zu folgen; Erfassen (504) eines Fehlers (250) zwischen der Referenzbahn (230) und der Fahrzeugbewegungsbahn (240); Erzeugen (505) einer Sequenz von Steuerungsbefehlen für einen Aktuator (440), um den erfassten (504) Fehler (250) in einem nachfolgenden Durchlauf zu unterbinden; und Iterieren (507) von Schritten 503-505 in dem nachfolgenden Durchlauf unter Verwendung des Steuerungsbefehls als einen Eingabeparameter zum Folgen eines nachfolgenden Segments der Referenzbahn (230) zu der Endposition (220) während eines Folgens der Referenzbahn (230).
Verfahren und Steuerungsanordnung zur Bewegungssteuerung eines autonomen Fahrzeugs
2021-09-23
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren zur automatischen Bewegungssteuerung eines Fahrzeugs
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