Computerimplementiertes Verfahren zur Freigabe eines Sensorsystems (10) zur Erfassung von Objekten in einem Umfeld eines Fahrzeuges (1), das Sensorsystem (10) umfassend mehrere Sensoren einer Sensortechnologie oder je Sensortechnologie wenigstens einen Sensor, umfassend Bildsensoren, Kamerasysteme, Lidarsensoren, Lidarsysteme, Radarsensoren, Radarsysteme, Ultraschallsensoren und Mikrofone, das Verfahren umfassend die Schritte:• Bereitstellen einer gemeinsamen Wahrscheinlichkeitsverteilung für Abweichungen (a) zwischen Ausgangsdaten des Sensorsystems (10) und Referenzdaten auf Ebene von Programmabschnitten zum Erfassen von Objekten des Sensorsystems (10), auf Ebene von Sensoren (11) des Sensorsystems (10) und/oder auf Fusionsebene des Sensorsystems (10) (V1),• Abtasten von Abweichungskombinationen und Berechnen von Auftrittswahrscheinlichkeiten (p) für die abgetasteten Abweichungskombinationen mittels der gemeinsamen Wahrscheinlichkeitsverteilung (V2),• Beaufschlagen der Referenzdaten mit den abgetasteten Abweichungskombinationen, Prozessieren der beaufschlagten Referenzdaten mittels einer Fusionseinheit (12) des Sensorsystems (10) und Erhalten von Fusionsergebnissen, umfassend semantisch zusammenhängende Bereiche, die ein Objekt ergeben, wobei die Fusionseinheit eine Rechnerplattform, umfassend Prozessoren, umfassend CPUs und/oder GPUs, ist (V3),• Entfernen derjenigen Auftrittswahrscheinlichkeiten (p) aus der gemeinsamen Wahrscheinlichkeitsverteilung, aus deren zugrundeliegenden Abweichungskombinationen solche Fusionsergebnisse resultieren, welche eine vorgegebene Anforderung erfüllen, wobei aus der Anforderung an die Fusionsergebnisse, umfassend eine erste Anforderung, dass Objekte nur +-1 % einer Distanz falsch positioniert wahrgenommen werden, und/oder eine zweite Anforderung, dass Objekte nicht länger als x Zyklen nicht erkannt werden dürfen, eine Beschreibung, umfassend eine erste Beschreibung, dass die Anforderung erfüllt ist, und/oder eine zweite Beschreibung, dass die Anforderung nicht erfüllt ist, erzeugt wird mittels bedingten Anweisungen und Verzweigungen, umfassend if/else Konstrukte, und Erhalten einer Restwahrscheinlichkeitsverteilung durch Filterung der gemeinsamen Wahrscheinlichkeitsverteilung mittels der Anforderung und Beschreibung (V4),• Integration der Restwahrscheinlichkeitsverteilung und Erhalten einer absoluten Fehlerwahrscheinlichkeit (P), wobei Konfidenzintervalle für die absolute Fehlerwahrscheinlichkeit (P) bestimmt werden (V5) und• Freigabe des Sensorsystems (10) in Abhängigkeit der absoluten Fehlerwahrscheinlichkeit (P), wobei in Abhängigkeit der Konfidenzintervalle ein Restrisiko des Sensorsystems (10) bestimmt wird, im offline-Fall basierend auf dem Restrisiko eine Testbasis legitimiert wird und in einem online-Fall von realen Fahrten des Fahrzeuges (1) die absolute Fehlerwahrscheinlichkeit (P) kontinuierlich ausgewertet wird und das Restrisiko zur Risikominimierung des aktuellen Systemzustandes genutzt wird, umfassend eine Rückkopplung der Risikoaussage in die Fahrstrategie oder in die Safety-Strategie des Fahrzeuges (1) (V6).
A method for obtaining approval of a sensor system for detecting objects in a vehicle's environment includes providing a combined probability distribution for deviations between output data from a sensor system and reference data at the programming level for detecting objects by the sensor system, at the sensor level and/or at the fusion level, sampling deviation combinations and calculating occurrence probabilities for the sampled deviation combinations using the combined probability distribution, subjecting the reference data to the sampled deviation combinations, processing these reference data with a fusion unit, and obtaining fusion results, removing occurrence probabilities from the combined probability distribution from which those fusion results are obtained that satisfy a predefined condition, and obtaining a residual probability distribution, taking the integral of the residual probability distribution and obtaining an absolute error probability, and obtaining approval of the sensor system based on the absolute error probability.
Verfahren und Computerprogramm zur Freigabe eines Sensorsystems zur Erfassung von Objekten in einem Umfeld eines Fahrzeuges
2024-09-05
Patent
Electronic Resource
German
Verfahren zur Freigabe einer autonomen Fahrfunktion eines Fahrzeuges
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