Es wird ein Verfahren (610) zum Anlernen einer Vorrichtung (105) beschrieben, die eingerichtet ist, einen Schätzwert (343) des Schwimmwinkels eines Fahrzeugs (100) auf Basis von Bilddaten einer Kamera (301) und auf Basis von Abstandsdaten eines Abstandssensors (302) des Fahrzeugs (100) zu ermitteln. Das Verfahren (610) umfasst, für eine Vielzahl von Trainings-Datensätzen, das Ermitteln (611) von ersten Merkmalswerten für eine Mehrzahl von ersten Merkmalen, auf Basis von Bilddaten in Bezug auf ein Umfeld eines Test-Fahrzeugs aus einem bestimmten Trainings-Datensatz, sowie das Ermitteln (612) von zweiten Merkmalswerten für eine Mehrzahl von zweiten Merkmalen, auf Basis von Abstandsdaten in Bezug auf das Umfeld des Test-Fahrzeugs aus dem bestimmten Trainings-Datensatz. Des Weiteren umfasst das Verfahren (610) das Ermitteln (613) eines Schätzwertes (343) des Schwimmwinkels auf Basis der ersten und zweiten Merkmalswerte mittels eines neuronalen Netzes (331, 332, 341, 342), wobei das neuronale Netz (331, 332, 341, 342) eine Mehrzahl von Parametern umfasst. Außerdem umfasst das Verfahren (610) das Ermitteln (614) eines Fehlerwertes einer Fehlerfunktion auf Basis des ermittelten Schätzwertes (343) und auf Basis eines Sollwertes des Schwimmwinkels aus dem bestimmten Trainings-Datensatz, sowie das Anpassen (615) von Parameterwerten der Mehrzahl von Parametern in Abhängigkeit von dem Fehlerwert.
Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Schätzwertes des Schwimmwinkels eines Fahrzeugs
2020-10-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Wahrnehmbarkeitsmaßes eines Fahrzeugs
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