Es wird eine Vorrichtung (200) zur Ermittlung eines Schätzwertes (215) eines Zustandsvektors eines Fahrzeugs (100) mit einer Mehrzahl von Zustandsvariablen beschrieben. Die Vorrichtung (200) ist eingerichtet, auf Basis der Sensordaten (211) einer Inertialen Messeinheit (201) und auf Basis eines Bewegungsmodells des Fahrzeugs (100) einen Basis-Schätzwert (212) des Zustandsvektors zu ermitteln, sowie anhand von ein oder mehreren Beobachtungssensoren (202, 203, 204, 205, 206) ein oder mehrere Messwerte (213) in Bezug auf ein oder mehrere der Mehrzahl von Zustandsvariablen zu ermitteln. Des Weiteren ist die Vorrichtung (200) eingerichtet, auf Basis der ein oder mehreren Messwerte (213) und unter Verwendung zumindest eines Error State Extended Kalman Filters einen Schätzwert (214) eines Korrekturvektors zu ermitteln, und den Schätzwert (215) des Zustandsvektors auf Basis des Basis-Schätzwertes (212) des Zustandsvektors und auf Basis des Schätzwertes (214) des Korrekturvektors zu ermitteln.
Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung des Zustands eines Fahrzeugs
2021-07-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ERMITTLUNG EINES VORAUSLIEGENDEN ZUSTANDS EINES FAHRZEUGS
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