Vorrichtung (200) zur Bestimmung und Kompensation einer Totzeit mindestens eines Aktors zur Querführung und/oder Längsführung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeugs, umfassend:- mindestens einen Sensor (202) oder mindestens eine Sensorschnittstelle zur Erfassung mindestens eines Ist-Werts eines Bewegungszustands der Querführung und/oder Längsführung;- eine Bestimmungseinheit (206), die dazu ausgebildet ist, die Totzeit des mindestens einen Aktors durch Vergleichen mindestens eines aus einem Dynamikmodell der Querführung und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs berechneten Soll-Werts des Bewegungszustands mit dem erfassten mindestens einen Ist-Wert zu bestimmen; und- eine Regelungseinheit (208), die dazu ausgebildet ist, abhängig vom erfassten mindestens einen Ist-Wert des Bewegungszustands und der bestimmten Totzeit des mindestens einen Aktors den mindestens einen Aktor zu regeln, wobei die Regelungseinheit (208) um die Totzeit zeitlich vorauslaufende Steuersignale an den mindestens einen Aktor ausgibt.
A technique for determining and compensating for a dead time of at least one actuator for lateral guidance or longitudinal guidance of a motor vehicle includes a device including at least one sensor or at least one sensor interface for detecting at least one actual value of a state of motion of the lateral guidance or longitudinal guidance. A unit of determination of the device is configured to determine the dead time of at least one actuator by comparing at least one target value of the state of motion calculated from a dynamic model with the recorded at least one actual value. A control unit of the device is configured to control the actuator depending on the detected state of motion and the certain dead time of at least one actuator, wherein the control unit outputs time-preceding control signals to the actuator around the dead time.
Technik zur Totzeitkompensation bei Quer- und Längsführung eines Kraftfahrzeugs
2021-07-22
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |
European Patent Office | 2021
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