Verfahren zum Bestimmen einer Kollisionswahrscheinlichkeit (15) eines Fahrzeugs (50) mit einem Objekt (20), umfassend die folgenden Schritte:- Erfassen oder Empfangen einer Fahrzeugpose (7), einer Außenkontur (16) des Fahrzeuges (50) und einer Fahrzeugposenunsicherheit (8) der Fahrzeugpose (7) mittels einer Eingangseinrichtung (2),- Erfassen oder Empfangen einer Objektpose (11), einer Außenkontur (17) des Objekts (20) und einer Objektposenunsicherheit (12) der Objektpose (11) mittels der Eingangseinrichtung (2),wobei die Fahrzeugpose (7) und die Objektpose (11) mittels einer am Fahrzeug (50) angeordneten Umfeldsensorik (51) erfasst und an die Eingangseinrichtung (2) übermittelt werden,- Berechnen einer Kollisionswahrscheinlichkeit (15) mittels einer Berechnungseinrichtung (3), wobei folgende Schritte ausgeführt werden:(a) Projizieren von Eckpunkten (72, 74, 76, 78) einer auf Grundlage der Fahrzeugpose (7) und der Außenkontur (16) des Fahrzeugs (50) gebildeten konvex polygonalen Repräsentation (70) des Fahrzeuges (50) und von Eckpunkten (73, 75, 77, 79) einer auf Grundlage der Objektpose (11) und der Außenkontur (17) des Objektes (20) gebildeten konvex polygonalen Repräsentation (71) des Objektes (20) auf jeweils zu den Polygonseiten senkrecht stehende Projektionsachsen (30, 31, 32, 33), wobei die Fahrzeugposenunsicherheit (8) und die Objektposenunsicherheit (12) bei der Projektion der Eckpunkte (72-79) jeweils berücksichtigt werden,(b) Berechnen von Distanzen eines stochastischen Distanzmaßes jeweils zwischen den beiden auf der jeweiligen Projektionsachse (30, 31, 32, 33) direkt einander benachbarten projizierten Eckpunkten (72-px... 79-px) der Repräsentation (70) des Fahrzeugs (50) und der Repräsentation (71) des Objekts (20) auf jeder der Projektionsachsen (30, 31, 32, 33),(c) Bestimmen und Auswählen der Projektionsachse (30, 31, 32, 33) mit der größten berechneten Distanz,(d) Berechnen einer Kollisionsgegenwahrscheinlichkeit (21) auf Grundlage der Projektionen auf der ausgewählten Projektionsachse (30, 31, 32, 33), wobei die Kollisionsgegenwahrscheinlichkeit (21) die Wahrscheinlichkeit ist, dass in Bezug auf die ausgewählte Projektionsachse (30, 31, 32, 33) keine Kollision vorliegt,(e) Berechnen der Kollisionswahrscheinlichkeit (15) aus der berechneten Kollisionsgegenwahrscheinlichkeit (21),- Ausgeben der berechneten Kollisionswahrscheinlichkeit (15) als Kollisionswahrscheinlichkeitssignal (25) mittels einer Ausgabeeinrichtung (4).


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    Title :

    Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Kollisionswahrscheinlichkeit eines Fahrzeugs mit einem Objekt


    Contributors:

    Publication date :

    2020-06-25


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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