Verfahren zur Beibehaltung der Spur eines zweispurigen Fahrzeugs mit einer lenkbaren Vorderachse und mit einer oder mehreren in unterschiedlichen Achsabständen zu der Vorderachse angeordneten weiteren lenkbaren Achsen, wobei bei dem Verfahren kontinuierlich- der Lenkwinkel (δ(t)) der Vorderachse über die Zeit erfasst und gespeichert wird,- der sich während der Fahrt ändernde Gierwinkel (Ψ(t)) des Fahrzeugs relativ zur Erde über die Zeit erfasst und gespeichert wird,- die Fahrzeuggeschwindigkeit (v(t)) erfasst wird,- für jede weitere lenkbare Achse aus der Fahrzeuggeschwindigkeit (v(t)) und dem Abstand In der betreffenden weiteren lenkbaren Achse von der Vorderachse eine Zeitspanne (t) errechnet wird, und zwar nach der Formelfür n = 1,2,...,N (Anzahl der weiteren lenkbaren Achsen),- für jede weitere lenkbare Achse die Veränderung des Gierwinkels (Ψ(t)) des Fahrzeugs innerhalb der der betreffenden weiteren lenkbaren Achse zugeordneten Zeitspanne (t), ermittelt wird,- der Lenkwinkel (δ(t)) jeder weiteren lenkbaren Achse kontinuierlich aus dem Lenkwinkel (δ(t)) der Vorderachse nach Ablauf der der betreffenden weiteren lenkbaren Achse zugeordneten Zeitspanne (t) und der Veränderung des Gierwinkels (Ψ(t)) des Fahrzeugs in dieser Zeitspanne ermittelt wird, und zwar nach der Formel- der errechnete Lenkwinkel (δ(t)) der betreffenden weiteren lenkbaren Achse mit einem Aktuator an der weiteren lenkbaren Achse eingestellt wird.
Verfahren zur Beibehaltung der Spur eines zweispurigen Fahrzeugs
2019-06-19
Patent
Electronic Resource
German
VERFAHREN ZUR BEIBEHALTUNG DER SPUR EINES ZWEISPURIGEN FAHRZEUGS
European Patent Office | 2019
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