Verfahren zum Durchführen eines autonomen Betriebs eines Fahrzeugs (100), das Verfahren umfassend:das Identifizieren eines Fehlerzustandes einer elektrischen Servolenkungs(EPS)-Vorrichtung an Bord des Fahrzeugs (100) durch mindestens einen Prozessor (104), wobei das Verfahren als Reaktion auf solch einen Fehlerzustand ferner umfasst:das Erfassen von Eingangstrajektoriedaten für den autonomen Betrieb des Fahrzeugs (100) durch den mindestens einen Prozessor (104); unddas Berechnen einer theoretischen Bahn für das Fahrzeug (100) durch den mindestens einen Prozessor (104), wobei die theoretische Bahn Krümmungsdaten umfasst, die auf den Eingangstrajektoriedaten basieren;gekennzeich net durch:das Berechnen eines vorgesteuerten Hinterradeinschlag-Winkels anhand der Eingangstrajektoriedaten durch den mindestens einen Prozessor (104) unter Verwendung der Krümmungsdaten, einer Längsbeschleunigung des Fahrzeugs (100) und eines Vorderradeinschlag-Winkels des Fahrzeugs (100);das Berechnen eines Rückkopplungssignals des vorgesteuerten Hinterradeinschlag-Winkels durch den mindestens einen Prozessor (104);das Berechnen eines endgültigen Einschlagwinkel-Befehls unter Verwendung des vorgesteuerten Hinterradeinschlag-Winkels und des Rückkopplungssignals durch den mindestens einen Prozessor (104); unddas Betreiben einer Einschlagvorrichtung des Fahrzeugs (100) unter Verwendung des endgültigen Einschlagwinkel-Befehls, um das Fahrzeug (100) gemäß dem endgültigen Einschlagwinkel-Befehl autonom zu manövrieren.
A method for performing autonomous operation of a vehicle is provided. The method identifies, by at least one processor, an error condition of an electric power steering (EPS) device onboard the vehicle; obtains, by the at least one processor, input trajectory data for the autonomous operation of the vehicle; calculates, by the at least one processor, a feedforward rear steer angle, based on the input trajectory data; calculates, by the at least one processor, a feedback signal of the feedforward rear steer angle; calculates, by the at least one processor, a final steer angle command, using the feedforward rear steer angle and the feedback signal; and operates a steering mechanism of the vehicle using the final steer angle command, to autonomously maneuver the vehicle according to the final steer angle command.
VERFAHREN UND SYSTEM ZUM DURCHFÜHREN EINES AUTONOMEN BETRIEBS EINES FAHRZEUGS
2021-09-23
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2023
|Verfahren und Vorrichtung zum Durchführen eines autonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2016
|SYSTEM UND VERFAHREN ZUM STEUERN DES BETRIEBS EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2020
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