Verfahren zum Durchführen eines autonomen Betriebs eines Fahrzeugs (100), das Verfahren umfassend:das Identifizieren eines Fehlerzustandes einer elektrischen Servolenkungs(EPS)-Vorrichtung an Bord des Fahrzeugs (100) durch mindestens einen Prozessor (104), wobei das Verfahren als Reaktion auf solch einen Fehlerzustand ferner umfasst:das Erfassen von Eingangstrajektoriedaten für den autonomen Betrieb des Fahrzeugs (100) durch den mindestens einen Prozessor (104); unddas Berechnen einer theoretischen Bahn für das Fahrzeug (100) durch den mindestens einen Prozessor (104), wobei die theoretische Bahn Krümmungsdaten umfasst, die auf den Eingangstrajektoriedaten basieren;gekennzeich net durch:das Berechnen eines vorgesteuerten Hinterradeinschlag-Winkels anhand der Eingangstrajektoriedaten durch den mindestens einen Prozessor (104) unter Verwendung der Krümmungsdaten, einer Längsbeschleunigung des Fahrzeugs (100) und eines Vorderradeinschlag-Winkels des Fahrzeugs (100);das Berechnen eines Rückkopplungssignals des vorgesteuerten Hinterradeinschlag-Winkels durch den mindestens einen Prozessor (104);das Berechnen eines endgültigen Einschlagwinkel-Befehls unter Verwendung des vorgesteuerten Hinterradeinschlag-Winkels und des Rückkopplungssignals durch den mindestens einen Prozessor (104); unddas Betreiben einer Einschlagvorrichtung des Fahrzeugs (100) unter Verwendung des endgültigen Einschlagwinkel-Befehls, um das Fahrzeug (100) gemäß dem endgültigen Einschlagwinkel-Befehl autonom zu manövrieren.

    A method for performing autonomous operation of a vehicle is provided. The method identifies, by at least one processor, an error condition of an electric power steering (EPS) device onboard the vehicle; obtains, by the at least one processor, input trajectory data for the autonomous operation of the vehicle; calculates, by the at least one processor, a feedforward rear steer angle, based on the input trajectory data; calculates, by the at least one processor, a feedback signal of the feedforward rear steer angle; calculates, by the at least one processor, a final steer angle command, using the feedforward rear steer angle and the feedback signal; and operates a steering mechanism of the vehicle using the final steer angle command, to autonomously maneuver the vehicle according to the final steer angle command.


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    Title :

    VERFAHREN UND SYSTEM ZUM DURCHFÜHREN EINES AUTONOMEN BETRIEBS EINES FAHRZEUGS


    Contributors:
    GUPTA PINAKI (author) / LEE JIN-WOO (author)

    Publication date :

    2021-09-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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