Die vorliegende Erfindung erstreckt sich auf Verfahren, Systeme und Computerprogrammprodukte zum Verfolgen von Objekten in einer dynamischen Umgebung zur verbesserten Lokalisierung. Es werden Erfassungsvorrichtungen benutzt, um Daten über die Umgebung eines Fahrzeugs zu erhalten. Falls sich die Sensordaten verschlechtert haben, wie etwa Daten, die angeben, dass Spurlinien abgenutzt, verdeckt oder nicht existent sind, verwendet das Fahrzeugcomputersystem zuvor detektierte Sensordaten zur Schätzung der Geschwindigkeit und Richtung von Bewegung sich bewegender Objekte. Das Computersystem schätzt dann den Ort der sich bewegenden Objekte nach einem spezifizierten Zeitraum auf der Basis der geschätzten Geschwindigkeit und Richtung des sich bewegenden Objekts. Das Computersystem benutzt diese Informationen zur Lokalisierung des Fahrzeugs in der dynamischen Umgebung und zur Steuerung der Konfiguration des Fahrzeugs.
The present invention extends to methods, systems, and computer program products for tracking objects within a dynamic environment for improved localization. Sensing devices are utilized to gather data about a vehicle's environment. In cases where the sensor data has become degraded, such as data indicating that lane lines have become degraded, obscured, or nonexistent, the vehicle computer system uses previously detected sensor data to estimate the speed and direction of travel of moving objects. The computer system then estimates the location of the moving objects after a specified period of time based on the estimated speed and direction of the moving object. The computer system utilizes this information to localize the vehicle within the dynamic environment and to control the configuration of the vehicle.
VERFOLGEN VON OBJEKTEN IN EINER DYNAMISCHEN UMGEBUNG ZUR VERBESSERTEN LOKALISIERUNG
2017-08-03
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Lokalisierung eines Fahrzeugs anhand von dynamischen Objekten
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2020
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