Verfahren (100) zum Verfolgen von Objekten (40), indem kinematische Modelle, die den Objekten (40) entsprechen, unter Verwendung eines rechnergestützten Objektverfolgungssystems (20) erzeugt werden, wobei das Verfahren (100) umfasst, dass:ein Datensammelmodul (54a) des Objektverfolgungssystems (20) Abtastdaten empfängt, die einem Objekt (40) zugeordnet sind, und unter Verwendung der Abtastdaten ein neues Gerüst F erzeugt, das einem neuen Zeitpunkt t+dt zugeordnet ist und neue Punkte X enthält;ein Gruppenbildungsmodul (54c) des Objektverfolgungssystems (20) eine neue Gruppe G von neuen Punkten Xi des neuen Gerüsts F identifiziert, wobei i = 1,... N, wobei N eine positive Ganzzahl ist, die einer Anzahl der neuen Punkte entspricht;ein Datenzuordnungsmodul (54d) des Objektverfolgungssystems (20) die neue Gruppe G dem Objekt (40) auf der Grundlage von vorherigen Informationen zuordnet, die dem Objekt (40) zugeordnet sind; undein Verfolgungsmodul (54e) des Objektverfolgungssystems (20) ein neues kinematisches Modell M, das dem Objekt (40) entspricht, auf der Grundlage der neuen Gruppe G und einer vorhergesagten Gruppe Gpbestimmt, wobeidas Verfolgungsmodul (54e) die vorhergesagte Gruppe Gpals Funktion eines vorherigen kinematischen Modells, das das Objekt (40) darstellt, der vorherigen Gruppe G und eines Translationsvektors T erzeugt;wobei das Verfolgungsmodul (54e) einen Translationsjustierungsvektor ΔT bestimmt, der die Differenz zwischen einem aktuellen Translationsvektor T und einer nächsten Iteration T' des Translationsvektors darstellt, um die Wahrscheinlichkeit dafür zu maximieren, dass die vorhergesagte Gruppe Gpmit der neuen Gruppe G übereinstimmt; undwobei der Translationsjustierungsvektor ΔT bestimmt wird, wenn jeder neue Punkt Xi mit seinen benachbarten Vorhersagepunkten Xjabgeglichen wird, indem beim Abgleichen eine Gesamtsumme der Distanzen zwischen jedem neuen Punkt Xiund seinen benachbarten Vorhersagepunkten Xjminimiert wird.
A method for tracking an object, by generating kinematic models corresponding to the object using a computerized object-tracking system, is disclosed. The method includes receiving, by a data collection module, scan data associated with an object, and generating by the module, using the scan data, a new frame F, associated with a new time t+dt and including new points X. A clustering module identifies a new group G of new points Xi of the new frame F. A data association module associates the new group G with the object based on previous information associated with the object. A tracking module determines a new kinematic model M corresponding to the object based on the new group G.
Systeme und Verfahren zum Verfolgen von Objekten
2022-08-04
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V |
VERFOLGEN VON OBJEKTEN IN EINER DYNAMISCHEN UMGEBUNG ZUR VERBESSERTEN LOKALISIERUNG
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