Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Folgeregelung in Querrichtung eines Fahrzeugs (2) in einem Platoon (10) bestehend aus einem vorausfahrenden Führungsfahrzeug (9), das Geschwindigkeit und Richtung vorgibt, und einem oder mehreren mit geringem Abstand folgenden Folgefahrzeugen (1, 2), wobei sich ein Folgefahrzeug (2) am jeweils vorausfahrenden Vorderfahrzeug (1) orientiert. Erfindungsgemäß wird zur selbsttätigen, dynamisch geregelten Querführung des Folgefahrzeugs (2) die Relativabweichung (Δx, Δy) zwischen einem vorgegebenen Frontreferenzpunkt (3) des Folgefahrzeugs (2) und einem Heckreferenzpunkt (5) des Vorderfahrzeugs (1) mittels einer Sensorik des Folgefahrzeugs (2) erfasst. Aus der erfassten Relativabweichung (Δx, Δy) wird ein Soll-Lenkwinkel (δ) für gelenkte Vorderräder des Folgefahrzeugs (2) berechnet, dergestalt, dass bei Einstellung dieses Soll-Lenkwinkels (δ) das Folgefahrzeug (2) dem Vorderfahrzeug 1 in dessen Spur folgt, und dass mittels des berechneten Soll-Lenkwinkels (δ) mit einer zugeordneten Stellgröße die gelenkten Vorderräder des Folgefahrzeugs (2) auf diesen Soll-Lenkwinkel (δ) für eine spurgebundene Folgefahrt eingestellt werden.


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    Title :

    Verfahren zur Folgeregelung in Querrichtung eines Fahrzeugs innerhalb eines Platoons und Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens


    Contributors:

    Publication date :

    2018-09-13


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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