Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Folgeregelung in Querrichtung eines Fahrzeugs (2) in einem Platoon (10) bestehend aus einem vorausfahrenden Führungsfahrzeug (9), das Geschwindigkeit und Richtung vorgibt, und einem oder mehreren mit geringem Abstand folgenden Folgefahrzeugen (1, 2), wobei sich ein Folgefahrzeug (2) am jeweils vorausfahrenden Vorderfahrzeug (1) orientiert. Erfindungsgemäß wird zur selbsttätigen, dynamisch geregelten Querführung des Folgefahrzeugs (2) die Relativabweichung (Δx, Δy) zwischen einem vorgegebenen Frontreferenzpunkt (3) des Folgefahrzeugs (2) und einem Heckreferenzpunkt (5) des Vorderfahrzeugs (1) mittels einer Sensorik des Folgefahrzeugs (2) erfasst. Aus der erfassten Relativabweichung (Δx, Δy) wird ein Soll-Lenkwinkel (δ) für gelenkte Vorderräder des Folgefahrzeugs (2) berechnet, dergestalt, dass bei Einstellung dieses Soll-Lenkwinkels (δ) das Folgefahrzeug (2) dem Vorderfahrzeug 1 in dessen Spur folgt, und dass mittels des berechneten Soll-Lenkwinkels (δ) mit einer zugeordneten Stellgröße die gelenkten Vorderräder des Folgefahrzeugs (2) auf diesen Soll-Lenkwinkel (δ) für eine spurgebundene Folgefahrt eingestellt werden.
Verfahren zur Folgeregelung in Querrichtung eines Fahrzeugs innerhalb eines Platoons und Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens
13.09.2018
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Europäisches Patentamt | 2018
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|Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs sowie Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens
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