Ein Verfahren zur Folgeregelung eines Fahrzeugs innerhalb eines Platoons mit mindestens einem Egofahrzeug (FVi), einem dem Egofahrzeug vorausfahrenden Fahrzeug (FVi-1) und einem dem Egofahrzeug nachfolgenden Fahrzeug (FVi+1) umfasst die folgenden Schritte: Erfassen eines Abstandsfehlers des Egofahrzeugs (FVi) und des vorausfahrenden Fahrzeugs (FVi-1) über N Erfassungspunkte, wobei der Abstandsfehler die Differenz zwischen einem jeweils erfassten Abstandswert des Egofahrzeugs (FVi) und des vorausfahrenden Fahrzeugs (FVi-1) zum jeweiligen vorausfahrenden Fahrzeug und einem jeweils gewünschten Soll-Abstandswert ist, sowie Erfassen einer geforderten Fahrzeugbeschleunigung für das Egofahrzeug (FVi) und für das vorausfahrende Fahrzeug (FVi-1) über N Erfassungspunkte. Es wird ein Maß für die Abstandsfehlerentwicklung aus den erfassten Abstandsfehlern und ein Maß für die Beschleunigungsentwicklung aus den erfassten geforderten Fahrzeugbeschleunigungen zwischen zwei angrenzenden Platoon-Fahrzeugen (FVi, FVi-1) bestimmt. Es erfolgt eine Regelung wenigstens einer kinematischen Größe des Egofahrzeugs (FVi) auf wenigstens eine Komponente der Längstrajektorie (L) des vorausfahrenden Fahrzeugs (FVi-1) mittels einer Regelungseinrichtung (22, 23), die eine Vorsteuerung (V) und einen Regler (R) aufweist, wobei ein Verhältnis zwischen Vorsteuerungsanteil und Regleranteil basierend auf dem Maß für die Abstandsfehlerentwicklung und dem Maß für die Beschleunigungsentwicklung eingestellt wird.
The present invention relates to a method for tracking and adjusting a vehicle in a queue, The queue includes an autonomous vehicle and a vehicle driving before and after the autonomous vehicle. The method comprises steps: collecting the distance error between the autonomous vehicle and the preceding vehicle, wherein the distance error is the difference between the respectively collected distance value of the autonomous vehicle and the preceding vehicle relative to the corresponding preceding vehicle and the expected nominal distance value; acquiring the required vehicle acceleration for the autonomous vehicle and for the preceding vehicle. The collected distance error and the required vehicle acceleration determine the degree of progress of the distance error and the degree of acceleration between two adjacent queues of vehicles. The kinematics parameters of the autonomous vehicle are adjusted toward the longitudinal trajectory of the preceding vehicle by means of an adjusting device, which has a feedforward and a controller to adjust the kinematics parameters, The ratio between the feedforward share and the controller share is adjusted based on the degree of the progress of the pitch error and the degree of the acceleration.
Verfahren und Einrichtung zur Folgeregelung eines Fahrzeugs innerhalb eines Platoons, sowie Fahrzeug mit einer solchen Einrichtung
2021-05-27
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Europäisches Patentamt | 2021
|Europäisches Patentamt | 2018
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|Verfahren und Einrichtung zur Ermittlung einer Platoondynamik eines Fahrzeug-Platoons
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