Verfahren zum Ermitteln einer Position (16) eines Kraftfahrzeugs (10), wobei während einer Bewegung des Kraftfahrzeugs (10) aus einem jeweiligen Radsensor (23) zumindest eines Rads (24) ein von einer Drehlage des Rads (24) abhängiges jeweiliges Drehlagesignal (25) und aus einem Lenkwinkelsensor (23) einer Lenkeinrichtung (27) ein Lenkwinkelsignal (26) empfangen werden und in Abhängigkeit von dem Lenkwinkelsignal (26), dem jeweiligen Drehlagesignal (25) und Geometriedaten (28) des zumindest eines Rads (24) auf der Grundlage einer vorgegebenen Radodometrie (18) eine radbasierte Positionsschätzung (30) des Kraftfahrzeugs (10) ermittelt wird, wobei in Abhängigkeit von einem jeweiligen Sensorsignal (19) zumindest eines Umgebungssensors (10) des Kraftfahrzeugs (10) eine jeweilige Relativposition (33) des Kraftfahrzeugs (10) zu zumindest einem in einer Umgebung (11) des Kraftfahrzeugs (10) angeordneten Objekt (12) detektiert wird und während der Bewegung des Kraftfahrzeugs (10) eine jeweilige relative Positionsänderung zu dem zumindest einen Objekt (12) ermittelt wird und in Abhängigkeit von der jeweiligen relativen Positionsänderung zu dem zumindest einen Objekt (12) eine umgebungsbasierte Positionsschätzung (32) ermittelt wird und eine kombinierte Positionsschätzung (15) der Position (16) des Kraftfahrzeugs (10) aus der radbasierten Positionsschätzung (30) und der umgebungsbasierten Positionsschätzung (32) ermittelt wird,wobei auf der Grundlage der kombinierten Positionsschätzung (15) eine Park-Lenk-Assistenz durchgeführt wird undmittels des zumindest einen Umgebungssensors (20) zusätzlich zu der umgebungsbasierten Positionsschätzung (32) auch eine 6-dimensionale Lageschätzung einer aktuellen räumlichen Lage des Kraftfahrzeugs (10) ermittelt wirdund auf der Grundlage der Lageschätzunga) eine Fahrt über einen Bordstein, der lediglich auf ein Rad (24) oder zwei Räder (24) des Kraftfahrzeugs (10) einwirkt, erkannt wird undb) ein Rutschen, das von der radbasierten Positionsschätzung (30) unerkannt bleibt, wenn ein Rad vom Bordstein abrutscht, erkannt wird, undfür eine von der kombinierten Positionsschätzung (15) des Kraftfahrzeugs (10) ausgehende Bewegungsprädiktion die in der aktuellen Position (16) von dem Kraftfahrzeug (10) eingenommene Lage berücksichtigt wird und das erkannte Rutschen zum Korrigieren der Bewegungsprädiktion genutzt wird.
A method for determining a location of a motor vehicle, wherein a respective rotational position signal is received from a respective wheel sensor of at least one wheel, and a steering angle signal is received from a steering angle sensor of a steering device, and a wheel-based location estimation is determined, the respective rotational position signal and geometric data of the at least one wheel. A respective relative location of the motor vehicle with respect to at least one object arranged in the surroundings is detected, and a respective relative change in location with respect to the at least one object is determined during a movement of the motor vehicle, and a surroundings-based location estimation is determined, and a combined location estimation of the location is determined from the wheel-based and the surroundings-based location estimation.
Odometrie-Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Kraftfahrzeugs, Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug
2025-05-15
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2021
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