Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Position (16) eines Kraftfahrzeugs (10), wobei aus einem jeweiligen Radsensor (23) zumindest eines Rads (24) ein jeweiliges Drehlagesignal (25) und aus einem Lenkwinkelsensor (23) einer Lenkeinrichtung (27) ein Lenkwinkelsignal (26) empfangen werden und in Abhängigkeit von dem Lenkwinkelsignal (26), dem jeweiligen Drehlagesignal (25) und Geometriedaten (28) des zumindest eines Rads (24) eine radbasierte Positionsschätzung (30) ermittelt wird. Die Erfindung sieht vor, dass in Abhängigkeit von einem jeweiligen Sensorsignal (19) zumindest eines Umgebungssensors (10) eine Relativposition (33) des Kraftfahrzeugs (10) zu zumindest einem in einer Umgebung (11) angeordneten Objekt (12) detektiert wird und während einer Bewegung des Kraftfahrzeugs (10) eine jeweilige relative Positionsänderung zu dem zumindest einen Objekt (12) ermittelt und in Abhängigkeit von der jeweiligen relativen Positionsänderung eine umgebungsbasierte Positionsschätzung (32) ermittelt wird und eine kombinierte Positionsschätzung (15) der Position (16) aus der radbasierten und der umgebungsbasierten Positionsschätzung (32) ermittelt wird.
A method for determining a location of a motor vehicle, wherein a respective rotational position signal is received from a respective wheel sensor of at least one wheel, and a steering angle signal is received from a steering angle sensor of a steering device, and a wheel-based location estimation is determined, the respective rotational position signal and geometric data of the at least one wheel. A respective relative location of the motor vehicle with respect to at least one object arranged in the surroundings is detected, and a respective relative change in location with respect to the at least one object is determined during a movement of the motor vehicle, and a surroundings-based location estimation is determined, and a combined location estimation of the location is determined from the wheel-based and the surroundings-based location estimation.
Odometrie-Verfahren zum Ermitteln einer Position eines Kraftfahrzeugs, Steuervorrichtung und Kraftfahrzeug
2018-03-15
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2018
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