Verfahren zur Bestimmung einer lateralen Position eines Fahrzeugs relativ zu den Fahrstreifen einer Fahrbahn, mit den Schritten:- Detektieren (10) von Fahrbahnmarkierungen;- Bestimmen (11) einer Ausgangsposition sowie einer Fahrzeugbewegungsrichtung für das Fahrzeug;- Ermitteln (12) von Schnittpunkten einer zur Fahrzeugbewegung orthogonalen Linie mit den detektierten Fahrbahnmarkierungen;- Ermitteln (13) von Schnittpunkten der orthogonalen Linie mit Fahrbahnmarkierungen aus einer Fahrstreifengeometriekarte für die für das Fahrzeug bestimmte Ausgangsposition; und- Bestimmen (14) der lateralen Position des Fahrzeugs durch Vergleichen der ermittelten Schnittpunkte; dadurch gekennzeichnet, dass beim Ermitteln (13) der Schnittpunkte der orthogonalen Linie mit Fahrbahnmarkierungen aus der Fahrstreifengeometriekarte ein Filtern der Schnittpunkte erfolgt.
The invention relates to a method, a device (20, 30) and a computer-readable storage medium with instructions for determining the lateral position of a vehicle relative to the lanes of a road. An image processing unit (22) detects (10) road markings. A position-determining unit (23) determines (11) a starting position for the vehicle. A processing unit (24) determines (12) points of intersection of a line which is orthogonal to the vehicle movement and the detected road markings. The processing unit (24) determines (13) in addition points of intersection of the orthogonal line and road markings from a lane geometry map for the starting position determined for the vehicle, the points of intersection being filtered. An evaluation unit (25) finally determines (14) the lateral position of the vehicle by comparing the determined points of intersection.
Verfahren, Vorrichtung und computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zur Bestimmung der lateralen Position eines Fahrzeuges relativ zu den Fahrstreifen einer Fahrbahn
2019-03-07
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2022
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