Verfahren zur Bestimmung einer lateralen Position eines Fahrzeuges relativ zu den Fahrstreifen einer Fahrbahn, mit den Schritten:- Ermitteln (10) von Geometrieinformationen und Eigenschaftsinformationen von detektierten Fahrbahnmarkierungen;- Bestimmen (11) einer ungefähren Position des Fahrzeugs; und- Bestimmen (12) der lateralen Position des Fahrzeugs durch Vergleichen der ermittelten Geometrieinformationen und Eigenschaftsinformationen der Fahrbahnmarkierungen mit Fahrbahnmarkierungsgeometrien an der für das Fahrzeug bestimmten ungefähren Position aus einer Fahrstreifengeometriekarte; dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrstreifengeometriekarte Fahrstreifenmittengeometrien und Fahrstreifenrandgeometrien mit hoher Genauigkeit zueinander enthält, aus denen die laterale Position des Fahrzeugs sub-fahrstreifengenau bestimmt (12) wird, und dass beim Bestimmen (12) der lateralen Position des Fahrzeugs laterale Entfernungen der detektierten Fahrbahnmarkierungen relativ zum Fahrzeug und laterale Entfernungen von Fahrbahnmarkierungen aus der Fahrstreifengeometriekarte relativ zum Fahrzeug berücksichtigt werden.
A method, a device and a computer-readable storage medium with instructions for determining the lateral position of a transportation vehicle relative to the lanes of a carriageway. An image processing unit acquires geometry information and property information relating to carriageway markings. A position-determining unit determines an approximate position of the transportation vehicle. An evaluation unit determines the lateral position of the transportation vehicle by comparing the determined geometry information and property information of the carriageway markings with carriageway marking geometries at the approximate position determined for the transportation vehicle, from a lane geometry map. The lane geometry map contains lane center geometries and lane edge geometries with a high level of accuracy with respect to one another.
Verfahren, Vorrichtung und computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zur Bestimmung der lateralen Position eines Fahrzeuges relativ zu den Fahrstreifen einer Fahrbahn
2022-12-22
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V |
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2019
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|European Patent Office | 2021
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