Ein Verfahren, eine Vorrichtung (20, 30) und ein computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zur Bestimmung der lateralen Position eines Fahrzeugs relativ zu den Fahrstreifen einer Fahrbahn. Eine Bildverarbeitungseinheit (22) detektiert (10) Fahrbahnmarkierungen. Eine Positionsbestimmungseinheit (23) bestimmt (11) eine Ausgangsposition für das Fahrzeug. Eine Auswerteeinheit (24) ermittelt (12) mögliche laterale Positionen des Fahrzeugs durch Vergleichen der detektierten Fahrbahnmarkierungen mit Fahrbahnmarkierungsinformationen aus einer Fahrstreifengeometriekarte für die für das Fahrzeug bestimmte Ausgangsposition. Dabei werden zumindest eine erste Menge von möglichen lateralen Positionen für eine erste detektierte Fahrbahnmarkierung und eine zweite Menge von möglichen lateralen Positionen für eine zweite detektierte Fahrbahnmarkierung ermittelt. Weiterhin bestimmt (13) die Auswerteeinheit (24) eine abschließende laterale Position des Fahrzeugs durch Anwendung zumindest einer Bewertungsfunktion auf die möglichen lateralen Positionen.
Verfahren, Vorrichtung und computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zur Bestimmung der lateralen Position eines Fahrzeugs relativ zu den Fahrstreifen einer Fahrbahn
2018-02-01
Patent
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