Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Trajektorie (20) für ein Fahrzeug (10) in einer Karte (12), umfassend die Schritte Erzeugen einer Karte (12) mit einem Netz aus initialen Grid-Zellen (14) mit einer vorgegebenen Zellgröße, Übertragen von einer nicht befahrbaren Fläche (16) auf die Karte (12), Zuordnen der nicht befahrbaren Fläche (16) zu wenigstens einer initialen Grid-Zelle (14), Zusammenfassen von einer Mehrzahl initialer Grid-Zellen (14) zu einer übergeordneten Grid-Zelle (18), und Bestimmen der Trajektorie (20) basierend auf den initialen Grid-Zellen (14) und den übergeordneten Grid-Zellen (18) nach einem A*-Verfahren, wobei das Zusammenfassen von einer Mehrzahl initialer Grid-Zellen (14) zu einer übergeordneten Grid-Zelle (18) abhängig von einer Entfernung von der nicht befahrbaren Fläche (16) durchgeführt wird, und das Bestimmen der Trajektorie (20) basierend auf den initialen Grid-Zellen (14) und den übergeordneten Grid-Zellen (18) nach einem A*-Verfahren das Bestimmen der Trajektorie (20) der jeweils größten Grid-Zellen (14, 18) umfasst. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrzeugassistenzsystem mit einem Subsystem zur Berechnung einer Trajektorie (20), wobei das Subsystem ausgeführt ist, das obige Verfahren durchzuführen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug (10) mit einem solchen Fahrzeugassistenzsystem. Auch betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des obigen Verfahrens.
Bestimmung einer Trajektorie mit multi-resolution grid
2018-05-03
Patent
Electronic Resource
German