Die Erfindung betrifft ein, insbesondere computer-implementiertes, Verfahren, zur Planung einer Trajektorie für ein zumindest teilautomatisiertes Fahrzeug, ein Fahrerassistenzsystem, ein Computerprogramm und ein computerlesbares Speichermedium. Das Verfahren umfasst die folgenden Verfahrensschritte:- Empfangen eines Startpunkts (s) und eines Zielpunkts (z), oder einer Route von einem Startpunkt (s) zu einem Zielpunkt (z) für das Fahrzeug;- Beschreiben einer Bewegung des Fahrzeugs mittels eines Fahrzeugmodells (M), mit welchem in Abhängigkeit eines Modelleingangs (um) ein Modellzustand (xm) des Fahrzeugs ermittelbar ist, wobei der Modelleingang (um) zumindest eine Geschwindigkeit (v) und einen Lenkwinkel (δ) des Fahrzeugs und/oder aus der Geschwindigkeit (v) oder dem Lenkwinkel (δ) abgeleitete Größen umfasst, und wobei der Modellzustand (xm) zumindest eine Position (p) und eine Orientierung (Ψ) des Fahrzeugs umfasst;- Ermitteln eines Startzustands (xstart), welcher zumindest eine Startposition (pstart) und eine Startorientierung (ψstart) des Fahrzeugs umfasst;- Ausführen einer Monte-Carlo-Baumsuche (MCTS) zum Erstellen eines Suchbaums für eine Bewegung des Fahrzeugs ausgehend vom Startzustand (xstart), welcher Suchbaum eine Vielzahl an Zuständen und Aktionen aufweist, wobei jeder der Zustände durch einen Modellzustand (xm) charakterisiert wird, wobei jede Aktion eine Überführung des Fahrzeugs von einem ersten in einen zweiten Zustand anhand des Fahrzeugmodells (M) betrifft, und wobei jede Aktion durch einen Modelleingang (um) charakterisiert wird;- Auswählen einer Trajektorie (Ta) für das Fahrzeug aus dem Suchbaum; und- Ausgeben der Trajektorie (Ta).
Planung einer Trajektorie
2024-04-18
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
PLANUNG EINER TRAJEKTORIE EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS MIT DYNAMISCHEM ZUSTAND
European Patent Office | 2022
|Verfahren zum Generieren einer Lateralversatz-Trajektorie
European Patent Office | 2022
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