Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Planung einer Soll-Trajektorie (TSoll), die von einem Fahrzeug (1) automatisiert abgefahren werden soll, wobei eine diskrete Menge von Trajektorien (T) als Kandidaten für die Soll-Trajektorie (TSoll) bestimmt werden, wobei jede der Trajektorien (T) aus mehreren aneinandergereihten Trajektorienabschnitten (TR, TR(0,0)(1,1)) zusammengesetzt ist, wobei die Planung auf einer Auswahl einer der Trajektorien (T) als Soll-Trajektorie (TSoll) beruht und wobei die Auswahl auf einer Bewertung der Trajektorien (T) mit vorgegebenen Kostenfunktionen (K) und einer Identifizierung der am kostengünstigsten bewerteten Trajektorie (T) basiert. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass jedem Trajektorienabschnitt (TR, TR(0,0)(1,1)) eine Schar von Teiltrajektorien mit jeweils gleichen Ortsvorgaben und jeweils unterschiedlichen Dynamikvorgaben zugeordnet wird, und den Teiltrajektorien Kosten gemäß den vorgegebenen Kostenfunktionen (K) zugeordnet werden, und dass bei Feststellung einer Änderung von einzuhaltenden Randbedingungen und/oder von auszuführenden Fahraufgaben eine Vorsteuerung der Auswahl vorgenommen wird, indem die Kostenfunktionen (K) für die einzelnen Teiltrajektorien die geänderten Randbedingungen und/oder Fahraufgaben angepasst werden, um den Teiltrajektorien, die sich zur Einhaltung der geänderten Randbedingungen und/oder zur Ausführung der geänderten Fahraufgaben besser eignen als andere Teiltrajektorien, geringere Kosten zuzuweisen.
The invention relates to a method for planning a target trajectory (TSoll) to be automatically driven by a vehicle (1), wherein a discrete quantity of trajectories (T) are identified as candidates for the target trajectory (TSoll), wherein each of the trajectories (T) is composed of a plurality of trajectory portions (TR, TR(0,0)(1,1)) in a row, wherein the planning is based on a selection of one of the trajectories (T) as the target trajectory (TSoll) and wherein the selection is based on an evaluation of the trajectories (T) together with predefined cost functions (K) and an identification of the trajectory (T) evaluated to be the most cost-effective. According to the invention, a plurality of sub-trajectories, each having identical location specifications and different dynamic specifications is associated with each trajectory portion (TR, TR(0,0)(1,1)) and costs according to the predefined cost functions (K) are associated with the sub-trajectories, and, when a change in marginal conditions that are to be complied with and/or to driving tasks to be carried out is determined, a pilot control of the selection is carried out by the cost functions (K) for the individual sub-trajectories being adapted to the changed marginal conditions and/or driving tasks to allocate lower costs to the sub-trajectories which are better suited than other sub-trajectories for complying with the changed marginal conditions and/or for carrying out the changed driving tasks.
La présente invention concerne un procédé de planification d'une trajectoire cible (TSoll) destinée à être suivie automatiquement par un véhicule (1), une quantité distincte de trajectoires (T) étant identifiées comme candidates pour la trajectoire cible (TSoll), chacune des trajectoires (T) étant composée d'une pluralité de parties de trajectoire (TR, TR(0,0)(1,1)) dans une rangée, la planification étant basée sur une sélection de l'une des trajectoires (T) en tant que trajectoire cible (TSoll) et la sélection étant basée sur une évaluation des trajectoires (T) ainsi que des fonctions de coût prédéfinies (K) et une identification de la trajectoire (T) évaluée pour être la plus rentable. Selon la présente invention, une pluralité de sous-trajectoires, ayant chacune des spécifications d'emplacement identiques et différentes spécifications dynamiques, est associée à chaque partie de trajectoire (TR, TR(0,0)(1,1)) et les coûts en fonction des fonctions de coût prédéfinies (K) sont associés aux sous-trajectoires, et, lorsqu'un changement des conditions marginales à respecter et/ou des tâches de conduite à effectuer est déterminé, une commande pilote de la sélection est effectuée par les fonctions de coût (K) pour les sous-trajectoires individuelles adaptées aux conditions marginales modifiées et/ou aux tâches de conduite pour attribuer des coûts inférieurs aux sous-trajectoires qui sont mieux adaptés à d'autres sous-trajectoires pour respecter les conditions marginales modifiées et/ou pour effectuer les tâches de conduite modifiées.
VERFAHREN ZUR PLANUNG EINER SOLL-TRAJEKTORIE
METHOD FOR PLANNING A TARGET TRAJECTORY
PROCÉDÉ DE PLANIFICATION D'UNE TRAJECTOIRE CIBLE
2021-10-07
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Soll-Trajektorie eines Kraftfahrzeugs
European Patent Office | 2017
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