Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Führen eines Fahrzeugs (100) auf einer Fahrspur (104). Dabei wird eine unter Verwendung einer Klothoide ermittelte Solltrajektorie (110) zum Führen des Fahrzeugs (100) und zumindest ein auf eine Fahrt des Fahrzeugs (100) auf der Fahrspur (104) bezogener Parameter (Δyact, θ) eingelesen. In einem weiteren Verfahrensschritt wird unter Verwendung der Solltrajektorie (110) und des Parameters (Δyact, θ, vego) ein Abweichungswert (⌷ypred, ⌷) einer Abweichung des Fahrzeugs (100) von der Solltrajektorie (110) bestimmt. Unter Verwendung des Abweichungswerts (⌷ypred, ⌷) wird schließlich ein Steuersignal (Mdes) zum Steuern und/oder Regeln einer Lenkung des Fahrzeugs (100) bereitgestellt.
Verfahren und Vorrichtung zum Führen eines Fahrzeugs auf einer Fahrspur
2016-06-23
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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