Flugführungsverfahren eines Flugzeugs zur Hinführung desselben an ein mittels Bildinformationen vorgegebenes Zielobjekt und insbesondere an ein Objekt am Boden und/oder eine Umgebung eines vorgegebenen Zielpunkts am Boden, aufweisend die folgenden Schritte:• Durchführung einer Modellprojektion (PM-B) eines vorgegebenen Referenzmodells (RM) des Zielobjekts oder eines Teils des Zielobjektes oder der Umgebung des vorgegebenen Zielpunktes, bei der aufgrund der aktuellen Blickrichtung des Flugzeugs eine Projektion des Referenzmodells oder des Teils desselben auf eine Bildebene erzeugt wird, die mit einer zulässigen Abweichung der Bildebene entspricht, auf der die Erfassung des Zielobjekts oder der Umgebung durch einen Bildsensor des Flugzeugs basiert, wobei Informationen zur aktuellen Blickrichtung des Flugzeugs aus einem Navigationsmodul oder einem Schnittstellenmodul des Flugführungssystems oder einem Filtermodul insbesondere als Ergebnis eines Schätzverfahrens aus einer früheren Iteration des Flugführungsverfahrens verwendet werden,• aus den Bildinformationen eines aktuellen oder quasi-aktuellen Bildes (B1) einer zeitlichen Abfolge von erfassten Bildern (B1, B2, B3) vom Zielobjekt oder der Umgebung und aus den in der Modellprojektion (PM-B) ermittelten Projektionsinformationen Durchführung einer Textur-Korrelation (T3-TK1) sowie aus Ermittlung einer geschätzten aktuellen Flugzeug-Zielobjekt-Relativposition,• Durchführung einer Textur-Korrelation (T3-TK2) mit Bildinformationen eines aktuellen Bildes und Bildinformationen für ein Bild (B2), das als zeitlich früher angesehen wird als das jeweils aktuelle Bild (B1), jeweils aus der zeitlichen Abfolge von erfassten Bildern (B1, B2, B3) und Ermittlung einer geschätzten Ist-Bewegungsrichtung und Ist-Geschwindigkeit des Flugzeugs,• aufgrund der geschätzten Ist-Bewegungsrichtung und der Ist-Geschwindigkeit des Flugzeugs sowie aufgrund von Informationen zur aktuellen Position des Flugzeugs Durchführung eines Schätzverfahrens (F-Ges) zur Schätzung einer Information der aktuellen Flugzeug-Zielobjekt-Relativposition des Flugzeugs relativ zur Position des Zielobjekts und einer Bewegungsrichtung und eines Ist-Geschwindigkeitsvektors des Flugzeugs und Übermittlung der Flugzeug-Zielobjekt-Relativposition und des Ist-Geschwindigkeitsvektors an ein Lenkungsmodul (LM),• in dem Lenkungsmodul (LM) aufgrund der ermittelten Flugzeug-Zielobjekt-Relativposition und des ermittelten Ist-Geschwindigkeitsvektors Erzeugung von Steuerungskommandos an Stellantriebe zur Betätigung von aerodynamischen Steuerungsmitteln des Flugzeugs, um das Flugzeug zum Zielobjekt zu führen.
Use of image processing to ascertain three-dimensional deviations of an aircraft from a trajectory towards a target An aircraft is guided to a target predetermined by means of image information by the following steps: i) projecting (PM-B) a predetermined reference model (RM) of the target on the basis of the current direction of view of the aircraft; ii) ascertaining an estimated current aircraft / target relative position from the image information pertaining to a current image (B1) of the target and from the projection information ascertained in the model projection (PM-B); iii) performing texture correlation (T3-TK2) with image information pertaining to a current image and to an earlier image B2 for ascertaining an estimated actual direction of motion or velocity of the aircraft relative to the target; iv) on the basis of these initial values, estimating (Fâ Ges) the current aircraft/ target relative position, or the direction of motion or of an actual velocity vector; v) on the basis of the ascertained aircraft / target relative position and of the ascertained actual velocity vector in a guidance module (LM), generating control commands for actuating the aircraft aerodynamic controls to guide the aircraft to the target object. Feature projection PF-B can be used in parallel with the model projection.
Verfahren zur Flugführung eines Flugzeugs zu einem vorgegebenen Zielobjekt und Flugführungssystem
2020-10-15
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / F41G Zielvorrichtungen für Waffen , WEAPON SIGHTS / F42B EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING , Explosive Ladungen, z.B. für Sprengungen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Verfahren zum Einregeln eines Abstands eines Fahrzeugs zu einem Zielobjekt
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2024
|VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER RELATIVPOSE ZWISCHEN EINEM FAHRZEUG UND EINEM ZIELOBJEKT
European Patent Office | 2020
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