A method for autonomous navigation of an autonomous vehicle includes: estimating a stopping duration, for the autonomous vehicle to reach a full stop, based on a current speed of the autonomous vehicle; calculating a critical time from the current time by the stopping duration; detecting an object in a scan image, of a field proximal the autonomous vehicle, captured by a sensor on the autonomous vehicle at the current time; based on the scan image, deriving a current location and motion of the object; calculating a future state boundary that represents a ground area accessible to the object up to the critical time based on the current location and motion of the object and a set of predefined motion limit assumptions for generic objects proximal public roads; and electing a navigational action to avoid entry into the future state boundary prior to the critical time.

    La présente invention concerne un procédé de navigation autonome d'un véhicule autonome qui consiste à : estimer une durée de freinage, pour le véhicule autonome, pour atteindre un arrêt complet, sur la base d'une vitesse actuelle du véhicule autonome ; calculer une durée critique à partir du temps actuel par la durée de freinage ; détecter un objet dans une image de balayage, d'un champ à proximité du véhicule autonome, capturée par un capteur sur le véhicule autonome au temps actuel ; en déduire, sur la base de l'image de balayage, un emplacement actuel et un mouvement de l'objet ; calculer une limite d'états futurs qui représente une zone au sol accessible à l'objet jusqu'au temps critique sur la base de l'emplacement actuel et du mouvement de l'objet et d'un ensemble d'hypothèses de limite de mouvement prédéfinies pour des objets génériques à proximité de routes publiques ; et choisir une action de navigation pour éviter l'entrée dans la limite d'états futurs avant le temps critique.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    METHOD FOR OBJECT AVOIDANCE DURING AUTONOMOUS NAVIGATION


    Additional title:

    PROCEDE D'EVITEMENT D'OBJETS PENDANT UNE NAVIGATION AUTONOME


    Contributors:

    Publication date :

    2023-08-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



    METHOD FOR OBJECT AVOIDANCE DURING AUTONOMOUS NAVIGATION

    PAZHAYAMPALLIL JOEL / MOON CHRISTINE | European Patent Office | 2024

    Free access

    METHOD FOR OBJECT AVOIDANCE DURING AUTONOMOUS NAVIGATION

    PAZHAYAMPALLIL JOEL / MOON CHRISTINE | European Patent Office | 2021

    Free access

    Method for object avoidance during autonomous navigation

    PAZHAYAMPALLIL JOEL / MOON CHRISTINE | European Patent Office | 2022

    Free access

    Method for object avoidance during autonomous navigation

    PAZHAYAMPALLIL JOEL / MOON CHRISTINE | European Patent Office | 2023

    Free access

    Method for object avoidance during autonomous navigation

    PAZHAYAMPALLIL JOEL / MOON CHRISTINE | European Patent Office | 2022

    Free access