A method for autonomous navigation of an autonomous vehicle includes: estimating a stopping duration, for the autonomous vehicle to reach a full stop, based on a current speed of the autonomous vehicle; calculating a critical time from the current time by the stopping duration; detecting an object in a scan image, of a field proximal the autonomous vehicle, captured by a sensor on the autonomous vehicle at the current time; based on the scan image, deriving a current location and motion of the object; calculating a future state boundary that represents a ground area accessible to the object up to the critical time based on the current location and motion of the object and a set of predefined motion limit assumptions for generic objects proximal public roads; and electing a navigational action to avoid entry into the future state boundary prior to the critical time.
La présente invention concerne un procédé de navigation autonome d'un véhicule autonome qui consiste à : estimer une durée de freinage, pour le véhicule autonome, pour atteindre un arrêt complet, sur la base d'une vitesse actuelle du véhicule autonome ; calculer une durée critique à partir du temps actuel par la durée de freinage ; détecter un objet dans une image de balayage, d'un champ à proximité du véhicule autonome, capturée par un capteur sur le véhicule autonome au temps actuel ; en déduire, sur la base de l'image de balayage, un emplacement actuel et un mouvement de l'objet ; calculer une limite d'états futurs qui représente une zone au sol accessible à l'objet jusqu'au temps critique sur la base de l'emplacement actuel et du mouvement de l'objet et d'un ensemble d'hypothèses de limite de mouvement prédéfinies pour des objets génériques à proximité de routes publiques ; et choisir une action de navigation pour éviter l'entrée dans la limite d'états futurs avant le temps critique.
METHOD FOR OBJECT AVOIDANCE DURING AUTONOMOUS NAVIGATION
PROCEDE D'EVITEMENT D'OBJETS PENDANT UNE NAVIGATION AUTONOME
01.08.2023
Patent
Elektronische Ressource
Englisch
METHOD FOR OBJECT AVOIDANCE DURING AUTONOMOUS NAVIGATION
Europäisches Patentamt | 2024
|METHOD FOR OBJECT AVOIDANCE DURING AUTONOMOUS NAVIGATION
Europäisches Patentamt | 2021
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Europäisches Patentamt | 2021
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Europäisches Patentamt | 2022
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