Die Erfindung betrifft ein Verfahren (1) zum Approximieren eines Reibwerts (9) umfassend: Ermitteln (42) einer Trajektorie (5) des Fahrzeugs (300) für eine Fahrsituation (3); Ermitteln (35) eines Lenkwinkel-Erwartungswerts (13); Ermitteln (37) eines LenkwinkelIstwerts (11), der in der Fahrsituation (3) an dem Fahrzeug (300) eingestellt wird; Ermitteln (41) einer Fahrzeugposition (17) des Fahrzeugs (300) in der Fahrsituation (3); Ermitteln (39) einer Stellgrößenabweichung (21) zwischen dem Lenkwinkel-Erwartungs- wert (13) und dem Lenkwinkel-Istwert (11), und/oder Ermitteln (43) einer Soll-Ist-Abweichung (15) zwischen der Fahrzeugposition (17) während der Fahrsituation (3) und der Trajektorie (5); und Approximieren (61) des Reibwerts (9) basierend auf der ermittelten Stellgrößenabweichung (21) und der ermittelten Soll-Ist-Abweichung (15). Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem (200), ein Fahrzeug (300) und ein Computerprogrammprodukt.
The invention relates to a method (1) for approximating a coefficient of friction (9), comprising: determining (42) a trajectory (5) of the vehicle (300) for a driving situation (3); determining (35) an expected steering angle value (13); determining (37) an actual steering angle value (11) set on the vehicle (300) in the driving situation (3); determining (41) a vehicle position (17) of the vehicle (300) in the driving situation (3); determining (39) a manipulated variable deviation (21) between the expected steering angle value (13) and the actual steering angle value (11), and/or determining (43) a target-actual deviation (15) between the vehicle position (17) during the driving situation (3) and the trajectory (5); and approximating (61) the coefficient of friction (9) on the basis of the determined manipulated variable deviation (21) and the determined target-actual deviation (15). Furthermore, the invention relates to a driver assistance system (200), a vehicle (300) and a computer program product.
L'invention concerne un procédé (1) d'approximation d'un coefficient de frottement (9), comprenant : la détermination (42) d'une trajectoire (5) du véhicule (300) pour une situation de conduite (3); la détermination (35) d'une valeur d'angle de direction attendue (13); la détermination (37) d'une valeur d'angle de direction réelle (11) définie sur le véhicule (300) dans la situation de conduite (3); la détermination (41) d'une position de véhicule (17) du véhicule (300) dans la situation de conduite (3); la détermination (39) d'un écart de variable manipulé (21) entre la valeur d'angle de braquage attendue (13) et la valeur d'angle de braquage réelle (11), et/ou la détermination (43) d'un écart réel cible (15) entre la position de véhicule (17) pendant la situation de conduite (3) et la trajectoire (5); et l'approximation (61) du coefficient de frottement (9) sur la base de l'écart de variable manipulé déterminé (21) et de l'écart réel cible déterminé (15). En outre, l'invention concerne un système d'aide à la conduite (200), un véhicule (300) et un produit-programme informatique.
VERFAHREN ZUM APPROXIMIEREN EINES REIBWERTS
METHOD FOR APPROXIMATING A COEFFICIENT OF FRICTION
PROCÉDÉ D'APPROXIMATION D'UN COEFFICIENT DE FROTTEMENT
2024-06-27
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |