Die Erfindung betrifft ein Verfahren (1) zum Approximieren eines Reibwerts (9) umfassend: Ermitteln (42) einer Trajektorie (5) des Fahrzeugs (300) für eine Fahrsituation (3); Ermitteln (35) eines Lenkwinkel-Erwartungswerts (13); Ermitteln (37) eines Lenkwinkel-Istwerts (11), der in der Fahrsituation (3) an dem Fahrzeug (300) eingestellt wird; Ermitteln (41) einer Fahrzeugposition (17) des Fahrzeugs (300) in der Fahrsituation (3); Ermitteln (39) einer Stellgrößenabweichung (21) zwischen dem Lenkwinkel-Erwartungswert (13) und dem Lenkwinkel-Istwert (11), und/oder Ermitteln (43) einer Soll-Ist-Abweichung (15) zwischen der Fahrzeugposition (17) während der Fahrsituation (3) und der Trajektorie (5); und Approximieren (61) des Reibwerts (9) basierend auf der ermittelten Stellgrößenabweichung (21) und der ermittelten Soll-Ist-Abweichung (15). Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem (200), ein Fahrzeug (300) und ein Computerprogrammprodukt.
The invention relates to a method (1) for approximating a coefficient of friction (9), comprising: determining (42) a trajectory (5) of the vehicle (300) for a driving situation (3); determining (35) an expected steering angle value (13); determining (37) an actual steering angle value (11) set on the vehicle (300) in the driving situation (3); determining (41) a vehicle position (17) of the vehicle (300) in the driving situation (3); determining (39) a manipulated variable deviation (21) between the expected steering angle value (13) and the actual steering angle value (11), and/or determining (43) a target-actual deviation (15) between the vehicle position (17) during the driving situation (3) and the trajectory (5); and approximating (61) the coefficient of friction (9) on the basis of the determined manipulated variable deviation (21) and the determined target-actual deviation (15). Furthermore, the invention relates to a driver assistance system (200), a vehicle (300) and a computer program product.
Verfahren zum Approximieren eines Reibwerts
2024-06-20
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |