Die Erfindung betrifft ein Verfahren (1) zum Approximieren eines Reibwerts (2), aufweisend: Ermitteln (17) zumindest einer Lastcharakteristik (19); Ermitteln (23) einer Soll-Größe (11) des Fahrzeugs (300); Ermitteln (33) eines Stellgrößenerwartungswerts (25), der einen Vorhersagewert einer zum Einstellen der Soll-Größe (11) bereitzustellenden Stellgröße (5) angibt, wobei das Ermitteln (33) des Stellgrößenerwartungswerts (25) unter Verwendung der Lastcharakteristik (19) erfolgt; Ermitteln (37) einer zur Soll-Größe (11) korrespondierenden Ist-Größe (9); Ermitteln (35) eines Stellgrößen-Istwerts (31), der an der Lenkung (324) bereitgestellt wird, um die Ist-Größe (9) auszusteuern; Ermitteln (47) einer Stellgrößenabweichung (45) zwischen dem Stellgrößenerwartungswert (25) und dem Stellgrößen-Istwert (31); und/oder Ermitteln (41) einer Soll-Ist-Abweichung (43) zwischen der Soll-Größe (11) und der korrespondierenden Ist-Größe (9); Approximieren (33) des Reibwerts (2) basierend auf der ermittelten Lastcharakteristik (5) und basierend auf der ermittelten Stellgrößenabweichung (25) und/oder der ermittelten Soll-Ist-Abweichung (29). Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem (200), ein Fahrzeug (300) und ein Computerprogrammprodukt.
The invention relates to a method (1) for approximating a friction value (2), having the steps of: ascertaining (17) at least one load characteristic (19); ascertaining (23) a target variable (11) of the vehicle (300); ascertaining (33) an expected manipulated variable value (25) which indicates the predicted value of a manipulated variable (5) to be provided in order to set the target variable (11), wherein the step of ascertaining (33) the expected manipulated variable value (25) is carried out using the load characteristic (19); ascertaining (37) an actual variable (9) which corresponds to the target variable (11); ascertaining (35) an actual manipulated variable value (31) which is provided on the steering mechanism (324) in order to actuate the actual variable (9); ascertaining (47) a manipulated variable deviation (45) between the expected manipulated variable value (25) and the actual manipulated variable value (31); and/or ascertaining (41) a target/actual deviation (43) between the target variable (11) and the corresponding actual variable (9); and approximating (33) the friction value (2) on the basis of the ascertained load characteristic (5) and on the basis of the ascertained manipulated variable deviation (25) and/or the ascertained target/actual deviation (29). The invention additionally relates to a driver assistance system (200), to a vehicle (300), and to a computer program product.
L'invention se rapporte à un procédé (1) d'approximation d'une valeur de frottement (2), présentant les étapes consistant : à déterminer (17) au moins une caractéristique de charge (19) ; à déterminer (23) une variable cible (11) du véhicule (300) ; à déterminer (33) une valeur variable manipulée attendue (25) qui indique la valeur prédite d'une variable manipulée (5) à fournir afin de régler la variable cible (11), l'étape de détermination (33) de la valeur variable manipulée attendue (25) étant mise en œuvre au moyen de la caractéristique de charge (19) ; à déterminer (37) une variable réelle (9) qui correspond à la variable cible (11) ; à déterminer (35) une valeur variable manipulée réelle (31) qui est fournie sur le mécanisme de direction (324) afin d'actionner la variable réelle (9) ; à déterminer (47) un écart variable manipulé (45) entre la valeur variable manipulée attendue (25) et la valeur variable manipulée réelle (31) ; et/ou à déterminer (41) un écart cible/réel (43) entre la variable cible (11) et la variable réelle correspondante (9) ; et à approximer (33) la valeur de frottement (2) sur la base de la caractéristique de charge déterminée (5) et sur la base de l'écart variable manipulé déterminé (25) et/ou de l'écart cible/réel déterminé (29). L'invention se rapporte en outre à un système d'aide à la conduite (200), à un véhicule (300) et à un produit-programme d'ordinateur.
VERFAHREN ZUM APPROXIMIEREN EINES REIBWERTS
METHOD FOR APPROXIMATING A FRICTION VALUE
PROCÉDÉ D'APPROXIMATION D'UNE VALEUR DE FROTTEMENT
2024-06-27
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch