Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges (1) während einer mue-Split-Bremsung, wobei bei einer mue-Split-Bremsung infolge einer Bremsvorgabe auf einer Fahrbahn (11) mit seitenweise unterschiedlichen Reibwerten (mr, ml) an den Radbremsen (4Ar, 4Al, 4Br, 4Bl) des Fahr- zeuges (1) seitenweise unterschiedliche Bremsdrücke (p Ar, p Al, p Br, p Bl) eingestellt werden, wobei das Fahrzeug (1) aufgrund dessen mit einer mue- Split-Gierrate (Gmu) in eine Hochreibwert-Richtung (Rh) giert und gleichzeitig ein Lenkwinkel (L) einer lenkbaren Fahrzeugachse (6A) in die Hochreib- wert-Richtung (Rh) verstellt wird. Erfindungsgemäß sind die folgenden Schritte vorgesehen: - Feststellen, ob bei Vorliegen einer Bremsvorgabe im Fahrzeug (1) eine mue-Split-Bremsung vorliegt und Ermitteln der Hochreibwert-Richtung (Rh), in die das Fahrzeug (1) infolge der mue-Split-Bremsung sowie einer daraufhin eingestellten Bremsdruckdifferenz giert; - Vorgeben und Einstellen einer Lenkwinkel-Anforderung sobald eine mueSplit-Bremsung festgestellt wird, wobei die Lenkwinkel-Anforderung in Ab- hängigkeit der ermittelten Hochreibwert-Richtung (Rh) derartig vorgegeben wird, dass die mue-Split-Gierrate (Gmu) nach einem Einstellen der Lenkwinkel-Anforderung an der lenkbaren Fahrzeugachse (6A) kompensiert wird.

    The invention relates to a method for controlling a vehicle (1) during a split-mu braking, wherein during a split-mu braking, as a result of a braking specification on a roadway (11) with different friction coefficients (mr, ml) on different sides on the wheel brakes (4Ar, 4Al, 4Br, 4Bl) of the vehicle (1), different brake pressures (p Ar, p Al, p Br, p Bl) are set on different sides, wherein as a result of which the vehicle (1) yaws with a split-mu yaw rate (Gmu) in a high friction coefficient direction (Rh) and at the same time a steering angle (L) of a steerable vehicle axis (6A) is adjusted in the high friction coefficient direction (Rh). According to the invention, the following steps are provided: - ascertaining whether in the event of a braking specification in the vehicle (1) there is a split-mu braking and determining the high friction coefficient direction (Rh) in which the vehicle (1) yaws as a result of the split-mu braking and a brake pressure difference set as a consequence; - specifying and setting a steering angle requirement as soon as a split-mu braking is ascertained, wherein the steering angle requirement is specified subject to the determined high friction coefficient direction (Rh) in such a way that the split-mu yaw rate (Gmu) is compensated after a setting of the steering angle requirement on the steerable vehicle axis (6A).

    L'invention concerne un procédé de commande d'un véhicule (1) pendant un freinage mu-split, une pression de freinage (p Ar, p Al, p Br, p Bl) différente de chaque côté étant ajustée sur les freins de roue (4Ar, 4Al, 4Br, 4Bl) du véhicule (1) lors d'un freinage mu-split consécutif à une consigne de freinage sur une chaussée (11) présentant des valeurs de frottement (mr, ml) différentes de chaque côté, en conséquence de quoi le véhicule (1) fait des lacets à un taux de lacet mu-split (Gmu) dans une direction (Rh) de valeur de frottement élevée en même temps qu'un angle de braquage (L) d'un essieu orientable (6A) du véhicule est décalé dans la direction (Rh) de valeur de frottement élevée. Le procédé selon l'invention comprend les étapes consistant - à constater l'existence d'un freinage mu-split en présence d'une consigne de freinage dans le véhicule (1) et à déterminer la direction (Rh) de valeur de frottement élevée dans laquelle le véhicule (1) fait des lacets en raison du freinage mu-split et de la différence de pression de freinage ajustée en conséquence, et - à prescrire et ajuster une spécification de l'angle de direction dès qu'un freinage mu-split est constaté, la spécification de l'angle de braquage étant prescrite en fonction de la direction (Rh) de valeur de frottement élevée de telle manière que le taux de lacet mu-split (Gmu) est compensé après ajustement de la spécification de l'angle de braquage au niveau de l'essieu (6A) orientable du véhicule.


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    Titel :

    VERFAHREN ZUM STEUERN EINES FAHRZEUGES WÄHREND EINER MUE-SPLIT-BREMSUNG, STEUERSYSTEM UND FAHRZEUG


    Weitere Titelangaben:

    METHOD FOR CONTROLLING A VEHICLE DURING A SPLIT-MU BRAKING, CONTROL SYSTEM AND VEHICLE
    PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN VÉHICULE PENDANT UN FREINAGE MU-SPLIT, SYSTÈME DE COMMANDE ET VÉHICULE


    Beteiligte:
    PLÄHN KLAUS (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    26.03.2020


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF







    Verfahren zum Steuern der Bremsung eines Fahrzeuges

    SUNDÉN FREDRIK / ÖUN MIKAEL / MOLIN PATRIK et al. | Europäisches Patentamt | 2024

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