Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges (1) bei einer unerwarteten Bremsung mit seitenweise unterschiedlich wirkenden Bremskräften (FAr, FAI) an einer lenkbaren Fahrzeugachse (6A), mit mindestens den folgenden Schritten:- Feststellen, ob eine unbeabsichtigte Bremsung mit seitenweise unterschiedlich wirkenden Bremskräften (FAr, FAI) an einer lenkbaren Fahrzeugachse (6A) vorliegt, wobei das Fahrzeug (1) aufgrund der seitenweise unterschiedlich wirkenden Bremskräfte (FAr, FAI) an der einen lenkbaren Fahrzeugachse (6A) mit einer Brems-Gierrate (GB) in eine Gier-Richtung (RG) giert;- Ermitteln der Gier-Richtung (RG), in die das Fahrzeug (1) infolge der seitenweise unterschiedlich wirkenden Bremskräfte (FAr, FAI) gieren wird;- Vorgeben und Einstellen einer Lenkwinkel-Anforderung sobald eine unbeabsichtigte Bremsung mit seitenweise unterschiedlich wirkenden Bremskräften (FAr, FAI) an der lenkbaren Fahrzeugachse (6A, 6B) festgestellt wird, wobei die Lenkwinkel-Anforderung in Abhängigkeit der ermittelten Gier-Richtung (RG) derartig vorgegeben wird, dass die Brems-Gierrate (GB) nach einem Einstellen der Lenkwinkel-Anforderung (LSoll) an einer lenkbaren Fahrzeugachse (6A) kompensiert wird.
A method is disclosed for controlling a vehicle in the event of unexpected braking with braking forces acting differently on respective sides on a steerable vehicle axle. The method includes determining whether there is unintentional braking with the braking forces causing the vehicle to yaw at a braking yaw rate in a yaw direction because of the braking forces. The yaw direction is determined in which the vehicle will yaw as a result of the braking forces. A steering angle requirement is specified and set immediately upon detection of unintentional braking with the different braking forces acting on the respective sides on the steerable vehicle axle with the steering angle requirement being specified in dependence upon the yaw direction so as to cause the braking yaw rate to be compensated on the steerable vehicle axle after setting the steering angle requirement.
Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges bei einer Bremsung mit seitenweise unterschiedlich wirkenden Bremskräften, Steuersystem und Fahrzeug
18.02.2021
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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