PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a quadruped walking work robot of which a walking speed is high and which can be easily controlled.SOLUTION: A quadruped walking work robot 1 comprises a lower movable body 2 having four leg mechanisms 20, 30, 40, 50, and an upper movable body 3 which has work mechanisms 60, 70 and is loaded on the lower movable body 2. Four leg mechanisms 20, 30, 40, 50 of the quadruped walking work robot 1 are so controlled as to become a crawl-type gate or an intermittent crawl-type gate, and the work mechanisms 60, 70 are so controlled as to change postures thereof so that a total center of gravity is positioned within a range surrounded by three grounded leg mechanisms. The work mechanisms 60, 70 comprise arms 60, 70 which are movable in a cross direction, and by moving the arms 60, 70, the total center of gravity is moved.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】歩行速度が速く、かつ、制御が簡単な4足歩行作業ロボットを提供する。【解決手段】4つの脚機構20、30、40、50を有する下部移動体2と、作業機構60、70を有し下部移動体2に搭載される上部作業体3と、を備える4足歩行作業ロボット1である。そして、4足歩行作業ロボット1の4つの脚機構20、30、40、50は、クロール式歩容又は間欠クロール式歩容となるように制御され、作業機構60、70は、接地している3つの脚機構で囲まれる範囲内に総合重心が位置するように、姿勢変化するように制御される。作業機構60、70は前後方向に移動するアーム60、70であり、アーム60、70を前後方向に移動させることによって、総合重心を移動させるようになっている。【選択図】図1


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    Titel :

    QUADRUPEDAL WALKING WORK ROBO


    Weitere Titelangaben:

    4足歩行作業ロボット


    Beteiligte:
    KATAYAMA SHUJI (Autor:in) / YAMAMOTO KOJI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2017-02-02


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    QUADRUPEDAL WALKING ROBOT

    KAMON MASAYUKI / KATO TATSUHIKO / YUKIZAKI SO | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    QUADRUPEDAL WALKING ROBOT

    KAMON MASAYUKI / KATO TATSUHIKO / YUKIZAKI SO | Europäisches Patentamt | 2023

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    Passive dynamics explain quadrupedal walking, trotting, and tölting

    Gan, Zhenyu / Wiestner, Thomas / Weishaupt, Michael A et al. | BASE | 2016

    Freier Zugriff

    A free gait algorithm for quadrupedal walking machines

    Shin-Min Song / Yaw-Dong Chen | Tema Archiv | 1991


    A free gait algorithm for quadrupedal walking machines

    Song, Shin-Min / Chen, Yaw-Dong | Elsevier | 1991