A quadrupedal walking robot (1) comprises: a body (10) that includes a seat (11) on which a person sits in a straddled manner; a handle (23) that is held by the person sitting on the seat; four legs (30A-30D) that are connected to the body, perform bending motions, and respectively include at least two joints (31A-31D, 32A-32D); a plurality of actuators (35A-35D, 36A-36D, 37A-37D) that drive the plurality of joints; a manipulator (50) that is disposed on the handle and accepts the input of a command pertaining to the manipulation of the quadrupedal walking robot; and a controller (40) that controls the plurality of actuators in accordance with a command received from the manipulator.
Le robot quadrupède (1) de l'invention est équipé : d'un corps principal (10) qui contient une partie siège (11) prévue pour qu'une personne s'asseye à califourchon ; d'une poignée (23) que la personne tient dans un état dans lequel elle est assise sur ladite partie siège ; de quatre parties patte (30A-30D) qui sont attachées audit corps principal et exercent un mouvement de flexion, et qui contiennent chacune au moins deux articulations (31A-31D,32A-32D) ; d'une pluralité d'actionneurs (35A-35D,36A-36D,37A-37D) entraînant ladite pluralité d'articulations ; d'un appareil de manœuvre (50) qui est disposé sur ladite poignée, et qui reçoit l'entrée d'instructions relatives à la manœuvre dudit robot quadrupède ; et d'un régulateur (40) qui commande ladite pluralité d'actionneurs selon les instructions reçues par l'appareil de manœuvre.
4足歩行ロボット(1)は、人が跨って着座する座部(11)を含む本体(10)と、前記座部に着座した状態の人が掴むハンドル(23)と、前記本体に連結され且つ屈曲動作する4つの脚部(30A-30D)であって、2つ以上の関節(31A-31D,32A-32D)をそれぞれが含む4つの脚部と、複数の前記関節を駆動する複数のアクチュエータ(35A-35D,36A-36D,37A-37D)と、前記ハンドルに配置され、前記4足歩行ロボットの操作に関する指令の入力を受け付ける操作器(50)と、前記操作器から受け取る指令に従って前記複数のアクチュエータを制御するコントローラ(40)とを備える。
QUADRUPEDAL WALKING ROBOT
ROBOT QUADRUPÈDE
4足歩行ロボット
2023-08-10
Patent
Elektronische Ressource
Japanisch
Panda Robot: Kinematic Design and Simulation for Quadrupedal Walking
Trans Tech Publications | 2013
|A free gait algorithm for quadrupedal walking machines
Elsevier | 1991
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