A quadrupedal walking robot (1) comprises: a body (10); four legs (30A-30D) that are connected to the body, perform bending motions, and respectively include at least two joints (31A-31D, 32A-32D); a plurality of joint actuators (35A-35D, 36A-36D, 37A-37D) that drive the plurality of joints; a travel device (90) that operates so as to protrude from the body in the downward direction of the body and come into contact with a support surface supporting the quadrupedal walking robot, and that moves the quadrupedal walking robot while in contact with the support surface; and a controller (40) that controls the operation of the travel device and the plurality of joint actuators.

    Le robot quadrupède (1) de l'invention est équipé : d'un corps principal (10); de quatre parties patte (30A-30D) qui sont attachées audit corps principal et exercent un mouvement de flexion, et qui contiennent chacune au moins deux articulations (31A-31D,32A-32D); d'une pluralité d'actionneurs d'articulation (35A-35D,36A-36D,37A-37D) entraînant ladite pluralité d'articulations; d'un dispositif de progression (90) qui se met en mouvement de manière à être en contact avec une surface d'appui sur laquelle ledit robot quadrupède prend appui par saillie depuis ledit corps principal vers le bas de celui-ci, et qui déplace ledit robot quadrupède dans un état de contact avec ladite surface d'appui; et d'un régulateur (40) qui commande le mouvement de ladite pluralité d'actionneurs d'articulation et dudit dispositif de progression.

    4足歩行ロボット(1)は、本体(10)と、前記本体に連結され且つ屈曲動作する4つの脚部(30A-30D)であって、2つ以上の関節(31A-31D,32A-32D)をそれぞれが含む4つの脚部と、複数の前記関節を駆動する複数の関節アクチュエータ(35A-35D,36A-36D,37A-37D)と、前記本体の下方向に前記本体から突出して前記4足歩行ロボットを支持する支持面に接触するように動作し、前記支持面と接触している状態で前記4足歩行ロボットを移動させる走行装置(90)と、前記複数の関節アクチュエータ及び前記走行装置の動作を制御するコントローラ(40)とを備える。


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    Titel :

    QUADRUPEDAL WALKING ROBOT


    Weitere Titelangaben:

    ROBOT QUADRUPÈDE
    4足歩行ロボット


    Beteiligte:
    KAMON MASAYUKI (Autor:in) / KATO TATSUHIKO (Autor:in) / YUKIZAKI SO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-08-10


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS



    QUADRUPEDAL WALKING ROBOT

    KAMON MASAYUKI / KATO TATSUHIKO / YUKIZAKI SO | Europäisches Patentamt | 2023

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    QUADRUPEDAL WALKING WORK ROBO

    KATAYAMA SHUJI / YAMAMOTO KOJI | Europäisches Patentamt | 2017

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    Panda Robot: Kinematic Design and Simulation for Quadrupedal Walking

    Lin, Chyi Yeu ;Chiu, Yi Pin ;Cheng, Li Chieh | Trans Tech Publications | 2013


    Passive dynamics explain quadrupedal walking, trotting, and tölting

    Gan, Zhenyu / Wiestner, Thomas / Weishaupt, Michael A et al. | BASE | 2016

    Freier Zugriff

    A free gait algorithm for quadrupedal walking machines

    Song, Shin-Min / Chen, Yaw-Dong | Elsevier | 1991