Lenksteuerungsvorrichtung (30), angewendet auf ein einen Anhänger (50) ziehendes Fahrzeug (10), wobei die Lenksteuerungsvorrichtung (30)Informationen über eine Gierbewegung des Anhängers (50) empfängt,einen Giermoment-Befehl zum Erzeugen eines periodischen Giermoments mit einer Phase entgegengesetzt zur Gierbewegung basierend auf den empfangenen Informationen über die Gierbewegung berechnet,einen ersten Lenkwinkelbefehl zum Steuern eines Lenkwinkels von Vorderrädern (11, 11) des Fahrzeugs (10) und einen zweiten Lenkwinkelbefehl zum Steuern eines Lenkwinkels von Hinterrädern (12, 12) des Fahrzeugs (10) basierend auf dem berechneten Giermoment-Befehl berechnet, undden ersten Lenkwinkelbefehl an eine Vorderrad-Lenksteuerungseinheit (14) zum Steuern des Lenkwinkels der Vorderräder (11, 11) ausgibt und den zweiten Lenkwinkelbefehl an eine Hinterrad-Lenksteuerungseinheit (16) zum Steuern des Lenkwinkels der Hinterräder (12, 12) ausgibt, dadurch gekennzeichnet, dassdie Lenksteuerungsvorrichtung (30) Informationen über die Gierbewegung des Anhängers (50) basierend auf einer externen Kraft des Anhängers (50), die auf einen Anhängerkupplungsteil (19) angewendet wird, durch den das Fahrzeug (10) und der Anhänger (50) miteinander gekoppelt sind, und Informationen über externe Erfassungsinformationen des Fahrzeugs (10), die von externen Erfassungseinheiten erhalten werden, mit denen das Fahrzeug (10) versehen ist, erhält.
In a steering control device, method, and system, a command is calculated for generating a periodical yaw moment having a phase opposite to oscillating motion based on information on oscillating motion which occurs in a vehicle combination composed of a vehicle and a trailer, and based on the calculated command, a first steering angle command for controlling a steering angle of the front wheels of the vehicle is output to a front wheel steering control unit and a second steering angle command for controlling a steering angle of the rear wheels of the vehicle is output to a rear wheel steering control unit, so that the oscillating motion can be suppressed.
Lenksteuerungsvorrichtung, Lenksteuerungsverfahren und Lenksteuerungssystem
2024-04-18
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
LENKSTEUERUNGSVORRICHTUNG UND LENKSTEUERUNGSVERFAHREN
Europäisches Patentamt | 2022
|LENKSTEUERUNGSVORRICHTUNG, LENKSTEUERUNGSVERFAHREN UND AUFZEICHNUNGSMEDIUM
Europäisches Patentamt | 2024
|