Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs (50), wobei Anwendungsinstanzen (60,61) gemäß einer vorgegebenen Konfiguration (62) verteilt auf mehreren Berechnungsknoten (70-x) ausgeführt werden, wobei auf erkannte Fehler durch Umschalten auf jeweils redundante Anwendungsinstanzen (61) und anschließendem Umkonfigurieren der Konfiguration (62) zum Wiederherstellen von vorgegebenen Redundanzbedingungen (11) und/oder Segregationsbedingungen (12) reagiert wird, wobei das Fahrzeug (50) mittels mindestens einer Ausfallsicherungseinrichtung (5) in einen sicheren Zustand überführt wird, wenn mindestens eine vorgegebene Redundanzbedingung (11) und/oder mindestens eine Segregationsbedingung (12) durch das Umkonfigurieren nicht erfüllt werden kann und/oder eine vorgegebene Zeit zum Umkonfigurieren überschritten ist und/oder eine nicht behebbare Fehlfunktion erkannt wird, wobei die mindestens eine Ausfallsicherungseinrichtung (5) hierzu mittels eines Trajektorienplaners (15) eine Notfalltrajektorie plant, wobei hierzu Sensordaten (10) über separate Signalleitungen (40) erfasst und der mindestens einen Ausfallsicherungseinrichtung (5) zugeführt werden, und wobei hierzu Steuersignale (30) erzeugt und über separate Steuerleitungen (41) an eine Aktorik (52) des Fahrzeugs (50) übermittelt werden. Ferner betrifft die Erfindung eine zugehörige Vorrichtung (1).
The disclosure provides a method for operating an automatically driving vehicle, wherein application instances are executed over several computational nodes, wherein recognized faults are reacted to by switching to redundant application instances and then reconfiguring the configuration to restore specified redundancy conditions and/or segregation conditions, wherein the vehicle is transitioned to a safe state using at least one failover apparatus when at least one specified redundancy condition and/or at least one segregation condition cannot be met by the reconfiguration, and/or a specified time for reconfiguration is exceeded, and/or an unrecoverable malfunction has been recognized, wherein the at least one failover apparatus plans an emergency trajectory using a trajectory planner, wherein sensor data are detected via separate signal lines and supplied to the at least one failover apparatus, and wherein control signals are generated and transmitted via separate control lines to an actuator system of the vehicle.
Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs
2021-07-15
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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