Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) im Bereich einer Straßenkreuzung (SK) unter Verwendung von mittels einer Umgebungserfassungssensorik (4) erfassten Daten (D). Erfindungsgemäß werden vor Erreichen der Straßenkreuzung (SK) entlang eines dem Fahrzeug (1) bis zum Erreichen der Straßenkreuzung (SK) vorausliegenden Fahrwegs mehrere zukünftige Fahrzeugpositionen als Stopppunktkandidaten bestimmt. Für jeden der Stopppunktkandidaten wird ein Sichtfeld (S) der Umgebungserfassungssensorik (4) unter Berücksichtigung eines Höhenprofils einer Fahrbahnoberfläche im Bereich der Straßenkreuzung (SK) prädiziert, wobei der Stopppunktkandidat, an welchem die Umgebungserfassungssensorik (4) das größte Sichtfeld (S) aufweist, als Stoppposition (POS) des Fahrzeugs (1) ausgewählt wird. An der Stoppposition (POS) wird mittels der Umgebungserfassungssensorik (4) eine Fahrzeugumgebung erfasst und in Abhängigkeit einer aus den Daten (D) der Umgebungserfassungssensorik (4) ermittelten Verkehrssituation wird das Fahrzeug (1) automatisiert in die Straßenkreuzung (SK) hineingesteuert.Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung (5) zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) im Bereich einer Straßenkreuzung (SK) mit einer Umgebungserfassungssensorik (4).

    A method for controlling an automatically driving vehicle in the region of a crossroads using data recorded by a surroundings recording sensor system is provided. Before reaching the crossroads along a roadway lying ahead of the vehicle until the crossroads are reached, several future vehicle positions are determined as stopping point candidates. For each of the stopping point candidates, a field of vision of the surroundings recording sensor system is predicted considering an elevation profile of a carriageway surface in the region of the crossroads. The stopping point candidate at which the surroundings recording sensor system has the greatest field of vision is selected as the stopping position of the vehicle. At the stopping position, the vehicle surroundings are recorded by the surroundings recording sensor system. Depending on a traffic situation ascertained from the data of the surroundings recording sensor system, the vehicle is automatically steered into the crossroads.


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    Titel :

    Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs


    Beteiligte:

    Erscheinungsdatum :

    25.05.2023


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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