Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) im Bereich einer Straßenkreuzung (SK) unter Verwendung von mittels einer Umgebungserfassungssensorik (4) erfassten Daten (D). Erfindungsgemäß werden vor Erreichen der Straßenkreuzung (SK) entlang eines dem Fahrzeug (1) bis zum Erreichen der Straßenkreuzung (SK) vorausliegenden Fahrwegs mehrere zukünftige Fahrzeugpositionen als Stopppunktkandidaten bestimmt. Für jeden der Stopppunktkandidaten wird ein Sichtfeld (S) der Umgebungserfassungssensorik (4) unter Berücksichtigung eines Höhenprofils einer Fahrbahnoberfläche im Bereich der Straßenkreuzung (SK) prädiziert, wobei der Stopppunktkandidat, an welchem die Umgebungserfassungssensorik (4) das größte Sichtfeld (S) aufweist, als Stoppposition (POS) des Fahrzeugs (1) ausgewählt wird. An der Stoppposition (POS) wird mittels der Umgebungserfassungssensorik (4) eine Fahrzeugumgebung erfasst und in Abhängigkeit einer aus den Daten (D) der Umgebungserfassungssensorik (4) ermittelten Verkehrssituation wird das Fahrzeug (1) automatisiert in die Straßenkreuzung (SK) hineingesteuert. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung (5) zur Steuerung eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) im Bereich einer Straßenkreuzung (SK) mit einer Umgebungserfassungssensorik (4).
The invention relates to a method for controlling an automatically driving vehicle (1) in the region of an intersection (SK) using data (D) detected by means of a surroundings detection sensor system (4). According to the invention, prior to reaching the intersection (SK), multiple future vehicle positions are determined as stopping point candidates along a roadway lying ahead of the vehicle (1) up to where the intersection (SK) is reached. For each of the stopping point candidates, the view field (S) of the surroundings detection sensor system (4) is predicted while taking into consideration the height profile of a lane surface in the region of the intersection (SK), wherein the stopping point candidate where the surroundings detection sensor system (4) has the largest view field (S) is selected as the stopping position (POS) of the vehicle (1). The vehicle surroundings are detected at the stopping position (POS) by means of the surroundings detection sensor system (4), and the vehicle (1) is automatically actuated towards the intersection (SK) on the basis of a driving situation ascertained from the data (D) of the surroundings detection sensor system (4). The invention additionally relates to a device (5) for controlling an automatically driving vehicle (1) in the region of an intersection (SK), comprising a surroundings detection sensor system (4).
L'invention concerne un procédé de commande d'un véhicule à conduite automatique (1) dans la région d'une intersection (SK) à l'aide de données (D) détectées au moyen d'un système capteur de détection d'environnement (4). Selon l'invention, avant d'atteindre l'intersection (SK), de multiples positions futures de véhicule sont déterminées comme candidats de point d'arrêt le long d'une route située devant le véhicule (1) jusqu'à l'endroit où l'intersection (SK) est atteinte. Pour chacun des candidats de point d'arrêt, le champ de vision (S) du système capteur de détection d'environnement (4) est prédit tout en tenant compte du profil de hauteur d'une surface de voie dans la région de l'intersection (SK), le candidat de point d'arrêt où le système capteur de détection d'environnement (4) a le champ de vision le plus grand (S) est sélectionné en tant que position d'arrêt (POS) du véhicule (1). L'environnement de véhicule est détecté à la position d'arrêt (POS) au moyen du système capteur de détection d'environnement (4), et le véhicule (1) est automatiquement actionné vers l'intersection (SK) sur la base d'une situation de conduite déterminée à partir des données (D) du système capteur de détection d'environnement (4). L'invention concerne de plus un dispositif (5) de commande d'un véhicule à conduite automatique (1) dans la région d'une intersection (SK), comprenant un système capteur de détection d'environnement (4).
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR STEUERUNG EINES AUTOMATISIERT FAHRENDEN FAHRZEUGS
METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING AN AUTOMATICALLY DRIVING VEHICLE
PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE D'UN VÉHICULE À CONDUITE AUTOMATIQUE
2023-06-01
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR STEUERUNG EINES AUTOMATISIERT FAHRENDEN FAHRZEUGS
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