Ein Verfahren zum Planen einer Trajektorie für ein Fahrzeug (1) umfasst die Schritte:a) Ermitteln (S3, S4) eines konkaven und eines konvexen Randes (12, 11) einer befahrbaren Fläche (13);b) Festlegen (S4) eines Fahrwegs (15) für ein dem konvexen Rand (11) benachbartes Rad (8) eines Anhängers (2) des Fahrzeugs (1) in einem konvexseitigen Abstand (δy) von dem konvexen Rand (11);c) Konstruieren (S5) einer ersten Direktrix (17), auf der sich ein Leitpunkt (5, 6, 21) des Fahrzeugs (1) bewegen muss, um das Rad (8) entlang des Fahrwegs (15) zu ziehen;d) Konstruieren (S6) einer zweiten Direktrix (20), auf der sich ein zum konkaven Rand (12) benachbartes Vorderrad (3) des Fahrzeugs (1) bewegen muss, um den Leitpunkt (5, 6, 21) entlang der ersten Direktrix (17) zu ziehen;e) Abschätzen (S7) eines konkavseitigen Abstandes (δy') zwischen dem Vorderrad (3) und dem konkaven Rand (12);f) wenn die Differenz zwischen konkavseitigem (δy') und konvexseitigem Abstand (δy) einen Grenzwert überschreitet, Annähern des konvexseitigen an den konkavseitigen Abstand (S14) und Zurückkehren zu Schritt b).

    A method and system is disclosed to operate a vehicle pulling a trailer through a cornering maneuver is disclosed. An outer, concave edge and an inner, convex edge of a negotiable road are identified. A path of travel is determined for an inner wheel of the trailer of the vehicle. A first directrix is determined on which a guide point of the vehicle must move in order to pull the inner wheel along the determined path of travel. A second directrix is determined, on which a outer, front wheel of the vehicle must move in order to pull the guide point along the first directrix. A concave-side distance between the outer, front wheel and the concave edge is estimated. When the difference between the distance on concave-side and convex-side exceeds a threshold value, the convex-side distance is adjusted to be closer to the concave-side distance.


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    Titel :

    Verfahren zur Trajektorienplanung


    Beteiligte:
    MAIER OLIVER (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2018-11-22


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Deutsch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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