Es wird eine universell anwendbare Steuerung vorgestellt, die für den Einsatz bis 1200 m Wassertiefe entwickelt und mit einem Roboter in einer Unterwasser-Druckkammer geprüft wurde. Das Konzept der Steuerung für ein fernbedienbares Handhabungssystem umfaßt eine offene, erweiterbare Hardwareplattform mit modularem Aufbau, deren wesentliche Bestandteile ein Rechnersystem zur Berechnung der Bewegungsabläufe in kurzen Zykluszeiten und die Lageregelkreise mit Servoverstärkern zum Betrieb der Robotermotoren sind. Über weitere Baugruppen stehen 118 Schnittstellen für den Prozeßdaten-Austausch zur Verfügung. Der leistungsfähige zentrale Prozessor MC 68040 führt die Ablaufsteuerung, Transformations- und Interpolationsalgorithmen aus. Intelligente Peripheriebaugruppen dienen dem notwendigen Datentransfer zwischen Steuerung und Prozeß oder Bedieneinheit. Aus Gründen der elektromagnetischen Verträglichkeit sind leistungselektronische und nachrichtentechnische Baugruppen der Steuerung getrennt in jeweils einem Edelstahl-Druckbehälter untergebracht. Zur Bedienung des Handhabungssystems von der Wasseroberfläche aus wird lediglich ein Übertragungskanal benötigt. Zur Kommunikation zwischen Bedieneinheit und Steuerung können faseroptische oder drahtgebundene Übertragungsverfahren gewählt werden. Erstmals angewendet wurde die Steuerung an einem sechsachsigen Unterwasser-Roboterprototyp für Handhabungen an einer Erdöl-Produktionseinrichtung. Unter Verwendung eines Software-Systems wurde die Funktionsfähigkeit der Steuerung nachgewiesen. Damit steht eine moderne Steuerung zur Verfügung, die kombiniert mit einer speziellen Steuerungssoftware für komplexe Automatisierungsvorhaben in extremer Umgebung einsetzbar ist. Durch Anpassung der Hardware an das Handhabungssystem und Modifikation der Software ist eine vielseitige Anwendung möglich.


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    Title :

    Robotersteuerung für den Unterwassereinsatz verfügbar


    Contributors:
    Wesche, A. (author) / Aust, E. (author) / Niemann, H.R. (author)

    Published in:

    Publication date :

    1996


    Size :

    2 Seiten, 4 Bilder, 1 Quelle



    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




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