Es wird eine Robotersteuerung für Unterwassereinsatz beschrieben. Diese wurde an der Univ. Hannover für einen herkömmlichen Industrieroboter, vor allem zum Einsatz bei Wartungsarbeiten im Offshore-Bereich, entwickelt. Das macht die lokale Trennung von der beim Roboter plazierten Steuerungs- und der Bedienungseinheit erforderlich. Die Bewegungsführung läßt sich über einen Monitor beobachten und beeinflussen. Auch ein automatischer Roboterbetrieb mittels Ablaufprogramm ist möglich. Das wird über die Funktionsblöcke zentrale Ablaufsteuerung, Bahnsteuerung und Signalverarbeitung realisiert. Die zentrale Ablaufsteuerung koordiniert dabei Daten und Informationen durch Interaktion mit der externen Bedieneinheit und dem IRL- (Industrial-Robot-Language)Interpreter für die automatische Bearbeitung von Ablaufprogrammen. Es entstand eine leistungsfähige Programmumgebung unter Windows. Die Koordinierung der Roboterachsen zur Bahnsteuerung in Echtzeit erfolgt über eine Reihe simultan ablaufender Prozesse. Neue Verfahralgorithmen in Kombination mit einem Transformationsmodul erlauben die erforderliche Roboter-Bewegungsführung. Der neue Transformationsmodul kann ohne aufwendige Anpasung an alle gängigen Roboter-Kinematiken adaptiert werden. An Hardware wird als zentraler Prozessor ein MC68040 von Motorola verwendet. Im Rahmen dieser Arbeiten wurde ein sechsachsiger elektrisch angetriebener Industrieroboter für den Einsatz in Wassertiefen bis 1100 m weiter entwickelt. Damit wurden z.B. elektrische Steckverbinder in 1000 m Tiefe vollautomatisch ausgetauscht.
Robotersteuerung für den Unterwassereinsatz
Werkstattstechnik - wt ; 87 , 7/8 ; 391-396
1997
6 Seiten, 10 Bilder, 5 Quellen
Article (Journal)
German
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