Im Institut für Robotik der Carnegie Mellon Universität (USA) wurde ein Fahrzeug für automatisches Fahren ohne Fahrer umgerüstet. Das Fahrzeug soll sich nur auf flachen Flächen bewegen. Seine Position, Orientierung und Geschwindigkeit werden gemessen. Die Steuerungsaufgabe ist identisch mit denen von herkömmlichen Fahrzeugen: Lenkung und Antreiben der Räder. Die zwei Steuerungen wurden mit einer geeigneten Wahl des Koordinatensystems kinematisch entkoppelt. So wirkt sich die aktuelle Position nur auf die Lenkung aus. Die Lenkung ist eine Kaskadenregelung und die Geschwindigkeitsregelung eine einschleifige Regelung. Die Positionsregelung konnte auch dadurch verbessert werden, daß die zukünftige Bahntrajektorie immer bekannt ist. Anhand eines Näherungsmodell des Systems kann man den zukünftigen Verlauf des Fahrzeugs simulieren und einen optimalen Winkel der Räder einstellen. Die Regelung wurde erst simuliert und dann auch mit dem umgerüsteten Fahrzeug erfolgreich ausprobiert. (Haber)


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    Title :

    Explicit path tracking by autonomous vehicles


    Additional title:

    Explizite Bahnverfolgung mit einem autonomen Fahrzeug


    Contributors:
    Dong Hun Shin (author) / Sanjiv Singh (author) / Lee, Ju-Jang (author)

    Published in:

    Robotica ; 10 , 6 ; 539-554


    Publication date :

    1992


    Size :

    16 Seiten, 18 Bilder, 15 Quellen




    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    English




    Hierarchical Adaptive Path-Tracking Control for Autonomous Vehicles

    Chen, Changfang / Jia, Yingmin / Shu, Minglei et al. | IEEE | 2015


    Robust Path Tracking Control for Autonomous Heavy Vehicles

    Wang, Haoan / Guvenc, Levent / Zhang, Wenming et al. | SAE Technical Papers | 2018


    Robust Path Tracking Control for Autonomous Heavy Vehicles

    Gao, Yu / Shen, Yanhua / Zhang, Wenming et al. | British Library Conference Proceedings | 2018