Im Institut für Robotik der Carnegie Mellon Universität (USA) wurde ein Fahrzeug für automatisches Fahren ohne Fahrer umgerüstet. Das Fahrzeug soll sich nur auf flachen Flächen bewegen. Seine Position, Orientierung und Geschwindigkeit werden gemessen. Die Steuerungsaufgabe ist identisch mit denen von herkömmlichen Fahrzeugen: Lenkung und Antreiben der Räder. Die zwei Steuerungen wurden mit einer geeigneten Wahl des Koordinatensystems kinematisch entkoppelt. So wirkt sich die aktuelle Position nur auf die Lenkung aus. Die Lenkung ist eine Kaskadenregelung und die Geschwindigkeitsregelung eine einschleifige Regelung. Die Positionsregelung konnte auch dadurch verbessert werden, daß die zukünftige Bahntrajektorie immer bekannt ist. Anhand eines Näherungsmodell des Systems kann man den zukünftigen Verlauf des Fahrzeugs simulieren und einen optimalen Winkel der Räder einstellen. Die Regelung wurde erst simuliert und dann auch mit dem umgerüsteten Fahrzeug erfolgreich ausprobiert. (Haber)
Explicit path tracking by autonomous vehicles
Explizite Bahnverfolgung mit einem autonomen Fahrzeug
Robotica ; 10 , 6 ; 539-554
1992
16 Seiten, 18 Bilder, 15 Quellen
Aufsatz (Zeitschrift)
Englisch
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