Der autonome mobile Roboter MACROBE ist ein Miniaturfahrzeug, das zum Einsatz in Labor- und Fabrikumgebung vorgesehen ist. Die verwendete Bewegungssteuerung mit Dreiradkinetik zeichnet sich aus durch eine gute Bahngenauigkeit bei geringen Anforderungen an Rechenleistung und numerische Genauigkeit. Das Informationssystem von MACROBE gliedert sich in 4 Teilsysteme mit unterschiedlichen Echtzeitanforderungen, wobei die Fahrzeugsteuerung als letztes System die Steuerungsbefehle ausführt. Auf der Basis kartesischer Koordinaten wird mit einem einfachen Befehlssatz eine Sollbahn durch Kombination von Geraden und Kreisbogenstücken programmiert. Die verwendeten Gleichungen für Bahnsteuerung und -regelung sind angegeben. Als Sensoren zur inkrementellen Bestimmung von Position und Orientierung stehen zwei Meßräder und ein Faserkreisel zur Verfügung, deren Drift weg- bzw. zeitabhängig ist. Diese Koppelnavigation ergibt bei 1 m Geradeausfahrt einen maximalen Längsfehler von plus/minus 0,04 mm und ähnlich kleine Winkelfehler.


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    Title :

    Kartesische Bewegungssteuerung des autonomen, mobilen Roboters MACROBE


    Additional title:

    Cartesian motion control of the autonomous mobile robot MACROBE


    Contributors:
    Horn, J. (author) / Bott, W. (author) / Freyberger, F. (author) / Schmidt, G. (author)

    Published in:

    Robotersysteme ; 8 , 1 ; 33-43


    Publication date :

    1992


    Size :

    11 Seiten, 12 Bilder, 3 Tabellen, 25 Quellen



    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




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