Es wird über ein Forschungsprogramm 'Automatisierte Fertigung unter Wasser' berichtet. Die Unterwassertechnik dringt in immer größere Meerestiefen vor, die Einsatzmöglichkeit von Tauchern verringert sich. Mobile Handhabungssysteme können Unterwasserarbeiten programmgesteuert und mit Sensorinformationen autonom durchführen. Ein wichtiger Bestandteil ist die Lageregelung in Unterwasserumgebung. Elektrische Antriebe erfordern einen hohen Aufwand. Hydraulische Antriebe erlauben kompakte Bauweise und hohe Leistungsdichte. Servoventile wurden in hyperbar nasser Umgebung untersucht. Bei einem Roboterarm sind Gravitations- und Beschleunigungsmoment, Auftrieb und Widerstandskräfte zu berücksichtigen. Die Regelstrecke stellt ein nichtlineares zeitvariantes System dar. Auf die Kompensation der Nichtlinearitäten und die Vorgabe der Systemdynamik wird eingegangen. Ein Versuchsstand zum Test der Regelverfahren für Unterwasser-Roboter wurde gebaut. (Sirach)


    Access

    Access via TIB

    Check availability in my library

    Order at Subito €


    Export, share and cite



    Title :

    Regelungskonzepte im Zustandsraum für hydraulische Unterwasser-Roboter


    Additional title:

    Control concepts for hydraulic under-water robots


    Contributors:

    Published in:

    Publication date :

    1991


    Size :

    6 Seiten, 12 Bilder, 1 Tabelle, 17 Quellen



    Type of media :

    Article (Journal)


    Type of material :

    Print


    Language :

    German




    Regelungskonzepte für hydraulische Unterwasser-Roboter

    Janocha, H. / Papadimitriou, I. | Tema Archive | 1990




    Antriebskomponenten für hydraulische Unterwasser-Handhabungssysteme

    Tönshoff, H.K. / Hoffmann, K. / Papadimitriou, I. | Tema Archive | 1990