Die meisten bekannten Unterwasser-Handhabungssysteme werden unmittelbar durch den Bediener gesteuert (Master-Slave-Betrieb). Sie sind meist wegen ihrer Positioniergenauigkeit für Präzisionsarbeiten nicht geeignet. Diese Probleme kann man durch den Einsatz mobiler Handhabungssysteme, die in der Lage sind, programmgesteuert und unter Einbeziehung von Sensorinformationen solche Unterwasser-Arbeiten autonom durchzuführen, umgehen. Ein wichtiger Bestandteil solcher Systeme sind die Lageregelkreise. Bei der Konzipierung und Entwicklung der Lageregelung für einen Unterwasser-Roboter ist die Unterwasserumgebung mit ihren Einflüssen auf den Roboter und sein Trägersystem besonders zu berücksichtigen. Prinzipiell sind sowohl elektrische als auch hydraulische Antriebe geeignet. Nach einer kurzen Gegenüberstellung der Antriebe wird über das Verhalten von Servoventilen unter einem Umgebungsdruck bis 100 bar berichtet und dazu Versuchsergebnisse aufgezeigt. Danach wird auf die regelungstechnische Modellbildung der hydraulisch angetriebenen Drehachsen eingegangen und die Unterschiede zu den üblichen Industrierobotern erläutert. Im Anschluß daran wird für die Lagerregelung einer Achse eines Unterwasser-Roboters ein nichtlineares Regelverfahren vorgestellt.


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    Title :

    Regelungskonzepte für hydraulische Unterwasser-Roboter


    Contributors:


    Publication date :

    1990


    Size :

    23 Seiten, 14 Bilder, 1 Tabelle, 16 Quellen


    Type of media :

    Conference paper


    Type of material :

    Print


    Language :

    German







    Antriebskomponenten für hydraulische Unterwasser-Handhabungssysteme

    Tönshoff, H.K. / Hoffmann, K. / Papadimitriou, I. | Tema Archive | 1990